[发明专利]一种自动移栽机穴盘输送定位控制系统及方法

说明书

本发明提供了一种自动移栽机穴盘输送定位控制系统及方法，涉及农机自动化领域，以穴盘到位传感器、启动按钮、停止按钮、微增按钮、微减按钮、穴盘切换按钮、手动按钮及自动按钮作为输入量；可编程控制器作为控制核心，可编程控制器控制步进电机驱动器所发出的脉冲频率和脉冲数作为输出量，控制步进电机带动链传动机构，实现穴盘纵向进给；其中脉冲频率决定步进电机旋转速度，脉冲数决定步进电机旋转角度；通过按下微增按钮、微减按钮次数的代数和作为补偿量，理论脉冲数与补偿量的代数和来控制穴盘到达目标取苗位置的精度，消除穴盘定位误差，减小了因定位不准造成穴盘苗钵体的损伤，提高穴盘苗的移栽效率和成功率。

技术领域

本发明属于农机自动化技术领域，具体涉及一种自动移栽机穴盘输送定位控制系统及方法。

背景技术

移栽种植可缩短作物的生育过程、提高作物的抗灾抗旱能力、减少需要二次补种现象，同时能够增加作物的生长周期、提高作物产量和质量。我国移栽机具有广阔的市场前景，正式公布的《2012-2014年国家支持推广的农业机械产品目录》显示，纳入目录的移栽机达27个品种、12家企业，目前国内移栽机还以半自动移栽机为主，移栽效率底，人工工作量大，因此省时省力的全自动移栽是今后移栽机具发展的主要方向。

全自动移栽机相比半自动移栽机增加了穴盘输送装置和取苗装置，其中穴盘输送装置起到穴盘输送和到达指定位置的作用；对与取苗点位置固定的取苗装置来说，穴盘必须到达相应目标取苗位置才能使取苗爪准确夹取钵苗体，提高穴盘苗的移栽效率和成功率。一种穴盘钵苗自动移栽机的输送定位装置及方法，其输送平台固定安装在输送台架上，输送平台上安装有苗盘输送导向装置，供植苗盘放置于输送平台上输送导轨之间，输送台架两侧安装有水平输送链装置，水平输送链上安装有若干个穴盘推板，在输送台架外侧安装有传动链装置，当伺服电机驱动传动链转动一周，水平输送链上的穴盘推板随之移动一定距离，从而实现供、植苗盘定位输送，主要依靠伺服电机驱动达到穴盘走固定距离，在长距离输送中可能会产生过冲和失步造成定位不准。一种自动移栽机取喂控制系统及其控制方法，其穴盘定位依靠一对对射式光电传感器，通过检测穴盘孔外壳来确定穴盘位置，由于野外环境复杂，这种非接触式的检测容易受到尘土和光照影响，造成作业不稳定。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种穴盘苗自动移栽机穴盘输送定位控制系统及方法，以穴盘定位传感器2、启动按钮、停止按钮、微增按钮、微减按钮、穴盘切换按钮、手动按钮及自动按钮作为输入量；可编程控制器作为控制核心，可编程控制器控制步进电机驱动器所发出的脉冲频率和脉冲数作为输出量，控制步进电机5带动链传动机构，实现穴盘纵向进给；其中脉冲频率决定步进电机旋转速度，脉冲数决定步进电机旋转角度；通过按下微增按钮、微减按钮次数的代数和作为补偿量，理论脉冲数与补偿量的代数和来控制穴盘到达目标取苗位置的精度，消除穴盘定位误差，减小了因定位不准造成穴盘苗钵体的损伤，提高穴盘苗的移栽效率和成功率。

本发明是通过以下技术手段得以实现的：

一种自动移栽机穴盘输送定位控制系统及方法，包括操作界面、穴盘输送装置和可编程控制器；所述可编程控制器通过操作界面控制穴盘输送装置；

所述可编程控制器包括进给格数计数器和数据寄存器；通过进给格数计数器计算穴盘进给格数，通过数据寄存器存储脉冲数和脉冲频率；

所述穴盘输送装置包括步进电机驱动器、步进电机5、穴盘定位传感器2和链传动机构4；所述步进电机驱动器与可编程控制器连接，步进电机驱动器控制步进电机5的运动，步进电机5驱动链传动机构4，链传动机构4带动穴盘1纵向进给；所述穴盘定位传感器2通过导线与可编程控制器相连，且穴盘定位传感器2安装在穴盘输送装置的一侧，用来测定穴盘1的初始进盘位置；