[发明专利]相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种相机位姿优化方法，其特征在于，包括：

获取目标摄像机拍摄的待处理关键帧；

对所述待处理关键帧进行语义分割，得到语义分割结果，所述语义分割结果中包括至少一个分割区域和每个分割区域的类别信息；

结合全局地图中的历史语义路标标记，在所述全局地图中为所述待处理关键帧中的目标对象建立语义路标标记，并对各个所述语义路标标记进行更新，以更新各个所述语义路标标记所属的地图点；

利用更新之后的语义路标标记优化所述目标摄像机的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待处理关键帧进行语义分割，得到语义分割结果包括：

通过语义分割模型对所述待处理关键帧进行语义分割，得到至少一个分割区域，并将所述至少一个分割区域作为所述语义分割结果，其中，每个分割区域对应所述待处理关键帧中的一个目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各个所述语义路标标记进行更新包括：

更新所述全局地图中地图点的属性信息，得到更新之后的地图点，其中，更新属性信息包括：地图点所属分割区域的类别信息和类别置信度，以及地图点所对应的语义路标标记的标识信息；

利用所述更新之后的地图点对各个语义路标标记进行更新。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待处理关键帧中包括多个特征点；更新所述全局地图中地图点的属性信息包括：

在所述待处理关键帧中确定与所述地图点相对应的特征点，得到目标特征点；

利用所述目标特征点的类别信息更新所述全局地图中目标地图点的类别信息，其中，所述目标地图点为所述全局地图中与所述目标特征点相对应的地图点，所述目标特征点的类别信息包括：目标特征点所属分割区域的类别信息和类别置信度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述更新之后的地图点对各个语义路标标记进行更新包括：

若所述更新之后的地图点位于分割区域内，且所述更新之后的地图点所属于所述待处理关键帧中的目标语义路标标记，则将所述更新之后的地图点融合至所述目标语义路标标记；

其中，所述更新之后的地图点与所述目标语义路标标记在三维空间中维护的三维中心点的距离小于预设距离，所述三维中心点与所述更新之后的地图点位于所述待处理关键帧的同一分割区域内，且所述更新之后的地图点的类别信息与所述目标语义路标标记的类别信息相同。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述更新之后的地图点对各个语义路标标记进行更新还包括：

若所述更新之后的地图点位于所述分割区域内，且所述更新之后的地图点不属于所述待处理关键帧中的语义路标标记，则为所述更新之后的地图点创建新的语义路标标记，并将新创建的语义路标标记存储在所述全局地图对应的数据库中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用更新之后的语义路标标记优化所述目标摄像机的位姿信息包括：

利用公式优化所述目标摄像机的位姿信息，其中，DT为距离变换函数，x表示地图点在待处理关键帧上的对应投影点，s表示所述待处理关键帧的语义分割结果，z为观测值，l为中间变量，X为优化之后的目标摄像机的位姿信息，λ为置信度因子，gradient表示初始位置距离图谱上的梯度，vector表示向量，所述初始位置为所述全局地图中地图点投影的初始位置，π(x,l)表示观测值在所述全局地图中的投影位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用三维距离信息和/或类别信息对所述待处理关键帧中的语义路标标记进行更新，以删除所述语义路标标记中的外部地图点，其中，所述三维距离信息为所述语义路标标记内地图点之间的三维距离，所述类别信息为所述语义路标标记内地图点的类别信息。