[发明专利]动作捕获系统中基于惯性传感器单步标定的姿态融合方法在审
| 申请号： | 201811438272.4 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109443389A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 夏侯士戟;陈东义;王静艳;程顺均 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平;陈靓靓 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 惯性传感器 标定 世界坐标系 动作捕获 四元数 单步 融合 惯性传感器坐标系 后续过程 基准节点 佩戴位置 复杂度 佩带 静止 姿势 开机 | ||
【权利要求书】：
1.一种动作捕获系统中基于惯性传感器单步标定的姿态融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：根据需要设置N个节点惯性传感器，设置0节点作为基准节点；
S2：动作捕获系统中设置三类坐标系，包括世界坐标系、人体坐标系和惯性传感器坐标系，记世界坐标系为坐标系E，原点OE与地球质心重合，xE轴指向地球赤道面与格林尼治子午圈的交点，yE轴在赤道平面里与xEOEzE构成右手坐标系，zE轴指向地球北极；记人体坐标系为坐标系A，原点在基准节点处，xA轴指向人体正面朝向，yA轴指向人体左手方向，zA轴垂直于xA轴和yA轴，xAyAzA构成右手坐标系；记各节点惯性传感器坐标系为坐标系S，原点在惯性传感器质心，其xS、yS、zS轴是由惯性传感器本身所确定的；
S3：佩带动作捕获系统的人员全身静止成立正姿势，由N个节点惯性传感器分别获取其相对于世界坐标系的初始四元数令人体坐标系相对于世界坐标系的初始四元数
S4：在人员活动过程中，按照以下公式获取每个惯性传感器在当前时刻t相对于上一时刻t-1的姿态四元数
其中，表示上一时刻t-1人体坐标系相对于世界坐标系的四元数，表示上一时刻t-1惯性传感器获取的四元数，表示当前时刻t第i个节点惯性传感器获取的四元数；表示上一时刻t-1第i个节点惯性传感器获取的四元数；
基于此姿态四元数计算得到人员的姿态参数。
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