[发明专利]一种基于PLC的自动焊接机器人

权利要求书

1.一种基于PLC的自动焊接机器人，系统采用模块化设计，主要包括硬件电路的设计和软件系统设计，其中硬件电路设计包括PLC的选取、触摸屏的选择、伺服电机及其驱动器选择、减速机的选择；软件设计包括组态技术、触摸屏的设计、PLC程序设计，其特征在于机器人控制系统用于在机器人运动时控制机器人的末端执行器按照规定的轨迹或者点位同时保持一定的运动精度，所述的触摸屏用来利用屏幕自带的触觉反馈系统来接收屏幕上模拟图形产生的信号，当接触到屏幕上的图形按钮时，利用已经编好的程序给出相应的控制信号从而替代原来老式的机械按钮，所述的电机驱动用来产生力矩作为驱动装置，推动各执行关节件运动，所述的减速机用来来降低电动机的转速并增加转矩，满足工作中对力的不同需要，所述的组态软件是利用自身的软件系统来完成外部硬件和软件资源的合理配置，以达到控制人员在预先设定的控制要求下完成作业的控制任务。

2.根据权利要求书1所述的一种基于PLC的自动焊接机器人，其特征在于本体结构采用导轨式，由一台伺服电机通过减速机带动齿轮齿条带动整个焊接平台在导轨上进行往返运动，再利用四个步进电机结合机械结构实现连续插补运动来完成焊接作业，并且利用PLC作为控制下位机结合触摸屏、组态技术共同控制五个驱动轴实现连续运动控制来完成焊接轨迹。

3.根据权利要求书1所述的一种基于PLC的自动焊接机器人，其特征在于焊接自动控制机器人优先选用PLC作为其控制器，接线简单、编程易学，直接利用专用指令就可以完成机器人多轴控制，以及良好的网络通讯功能更是适应机器人控制，PLC技术结合机器人检测装置可以轻松实现并保证机器人高精度运动的要求下的闭环控制。