[发明专利]一种机场跑道检测机器人

权利要求书

1.一种机场跑道检测机器人，系统采用模块化设计，主要包括视频采集子系统、位置姿态采集子系统、WiFi通信子系统、供电系统、运动平台控制子系统、机械臂控制子系统以及主控制单元；其特征在于所述的机器人视频采集子系统上安装有摄像头，可以实时采集并拍摄机场跑道，用来对采集的图像进行FOD和裂纹识别，并最终将识别结果以及图像信息传回主控单元；所述的位置姿态采集子系统用于检测机场跑道检测机器人的姿态角信息和其位置信息，具体实现过程中表现为俯仰角、横滚角、航向角、经度、纬度等信息，以便于通过闭环控制完成位置和姿态的控制；所述的WiFi通信子系统用于连接机场跑道检测机器人和远程PC机，可以将机场跑道检测机器人的位置、姿态、速度、摄像头采集的视频以及其他信息发送到远程PC机，并且从远程PC机读取控制指令；所述的运动平台控制子系统根据主控单元计算出来的速度设定值以及当前机器人本体的速度值，完成底层运动平台速度闭环控制，保障机器人在整个机场跑道上精确地巡检；所述的机械臂控制子系统用于完成机场跑道异物的处理，根据主控单元计算得到的机械臂目标位置，完成机械臂的控制功能；所述的主控单元是机场跑道检测机器人的核心，用来协调所有子系统的，完成指令解析、位置姿态控制等核心算法。

2.根据权利要求书1所述的一种机场跑道检测机器人，其特征在于当机器人开始工作时，将本体状态通过WiFi传回远程PC机，并等待PC机的控制指令，PC机设定机场跑道巡检路径和轨迹，通过WiFi将指令以TCP协议的方式发送至机器人；机器人对接收到的巡检路线执行轨迹跟踪，即位姿闭环控制；机器人在轨迹跟踪的同时，执行机场跑道视频采集并分析判断是否有机场跑道异物或者裂纹，若有异物，机器人停车并控制机械手清除异物，若有裂纹，机器人将裂纹所在位置上传PC机。