[发明专利]具有五自由度的喷涂机器人机械臂在审
| 申请号： | 201811441467.4 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109514569A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 杨晓东 | 申请（专利权）人： | 陕西来复科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 721006 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 铰接 机械臂 转盘 喷涂机器人 底座箱 下臂节 臂节 第二液压缸 第一液压缸 活塞杆顶端 驱动电机 五自由度 上臂节 上端 箱盖 步进电机驱动 减速机输出端 减速机输入端 转动自由度 角度转动 结构形成 喷涂装置 竖直固定 轴承座盖 转动灵活 转动支撑 减速机 上端口 上端面 输出端 轴承座 个臂 自动化 灵活 | ||
1.具有五自由度的喷涂机器人机械臂，包括底座箱(1)，其特征在于：所述底座箱(1)上端口通过箱盖轴承座(2)盖合，所述箱盖轴承座(2)中部转动支撑有转盘(5)，所述底座箱(1)内设有驱动电机(3)和减速机(4)，所述驱动电机(3)输出端与减速机(4)输入端连接，所述减速机(4)输出端与转盘(5)连接，所述转盘(5)上端面竖直固定有下臂节(7)，所述下臂节(7)上端与中臂节(8)下端铰接，所述中臂节(8)上端铰接有用于安装喷涂装置(20)的上臂节(9)，所述下臂节(7)下部一侧铰接有第一液压缸(10)，所述第一液压缸(10)活塞杆顶端与中臂节(8)中部一侧铰接，所述中臂节(8)中部另一侧铰接有第二液压缸(15)，所述第二液压缸(15)活塞杆顶端与上臂节(9)铰接。
2.根据权利要求1所述的具有五自由度的喷涂机器人机械臂，其特征在于：所述下臂节(7)中设有上端开口的下臂节U型叉(701)，所述中臂节(8)下部设有中臂节下U型叉(801)，所述中臂节(8)上部设有中臂节上U型叉(802)，所述上臂节(9)为三角形结构；所述中臂节(8)的中臂节下U型叉(801)顶端两边均通过铰接轴Ⅳ(18)分别与下臂节(7)的下臂节U型叉(701)顶端两边铰接，所述中臂节下U型叉(801)和下臂节U型叉(701)连接中部呈中空状且能使第一液压缸(10)转动时通过；所述中臂节(8)的中臂节上U型叉(802)顶端两边与上臂节(9)三角形结构一角通过铰接轴Ⅴ(19)铰接，所述中臂节上U型叉(802)中部呈中空状且能使第二液压缸(15)转动时通过。
3.根据权利要求2所述的具有五自由度的喷涂机器人机械臂，其特征在于：所述下臂节(7)下部正对下臂节U型叉(701)叉孔的一侧设有铰接座Ⅰ(11)，所述中臂节(8)中部一侧正对中臂节下U型叉(801)叉孔处设有铰接座Ⅱ(13)，所述中臂节(8)中部另一侧正对中臂节上U型叉(802)叉孔处设有铰接座Ⅲ(16)；所述第一液压缸(10)缸体下端通过铰接轴Ⅰ(12)与铰接座Ⅰ(11)铰接，所述第一液压缸(10)活塞杆顶端通过铰接轴Ⅱ(14)与铰接座Ⅱ(13)铰接；所述第二液压缸(15)缸体下端通过铰接轴Ⅲ(17)与铰接座Ⅲ(16)铰接，所述第二液压缸(15)活塞杆顶端与上臂节(9)三角形结构另一角铰接。
4.根据权利要求1所述的具有五自由度的喷涂机器人机械臂，其特征在于：所述转盘(5)通过轴承(6)支撑在箱盖轴承座(2)中。
5.根据权利要求1所述的具有五自由度的喷涂机器人机械臂，其特征在于：所述驱动电机(3)采用步进电机。
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