[发明专利]蛇形手术器械

权利要求书

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：

手持结构；

连接结构；

操控结构，包括虎克铰结构，所述虎克铰结构包括内框与外框，所述外框与所述手持结构铰接，使所述操控结构具有绕第一轴线转动的转动自由度，所述内框与所述外框铰接，使所述操控结构具有绕第二轴线转动的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置，所述操控结构还包括与所述内框连接的握持结构、设在所述握持结构上的末端执行器控制件，所述握持结构用于控制所述虎克铰结构的运动；

末端器械，通过所述连接结构与所述手持结构连接，所述末端器械包括工具支撑座、与所述工具支撑座连接的蛇形结构及设置于所述蛇形结构上的末端执行器，所述蛇形结构具有两个转动自由度，所述工具支撑座相对于所述蛇形结构具有绕工具支撑座的轴线转动的转动自动度，所述末端器械的末端执行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣与工具支撑座转动连接；

传动装置，包括连接所述内框和所述蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述操控结构和所述蛇形结构以相同的方向转动，所述传动装置还包括与所述末端执行器控制件连接的第一柔性结构；

所述末端执行器控制件包括至少一个一端与所述握持结构转动连接的开合瓣，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制所述工具瓣转动；

且，所述握持结构通过所述第一柔性结构带动所述工具支撑座相对于所述蛇形结构转动。

2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述手持结构包括一弧形本体，所述弧形本体的近端设有近端支撑座，所述近端支撑座的远端与所述操控结构连接；所述弧形本体的远端设有远端支撑座，所述远端支撑座的远端与所述连接结构连接。

3.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述第一轴线和第二轴线均位于所述外框在厚度方向上的中心对称平面内，且正交于所述中心对称平面的中心。

4.根据权利要求2所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括安装在所述手持结构上的传动轮结构，所述柔性传动结构经所述传动轮结构实现变向。

5.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述柔性传动结构一端与所述内框固定，所述柔性传动结构另一端与所述蛇形结构固定，并且所述柔性传动结构与所述内框固定的位置，与所述柔性传动结构与所述蛇形结构固定的位置成相反配置。

6.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括两个可相对转动的工具瓣，两个所述工具瓣分别与所述工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制两个所述工具瓣之间的相对转动。

7.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括两个工具瓣，两个所述工具瓣中的一个与所述工具支撑座固定连接，另一个与所述工具支撑座转动连接，所述开合瓣通过所述第一柔性结构控制两个所述工具瓣之间的相对转动。

8.根据权利要求6或7所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置还包括弹性结构，所述弹性结构设置在所述握持结构上、所述工具支撑座上或者两个所述工具瓣之间，使两个所述工具瓣保持常开状态。

9.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构还包括与所述末端执行器控制件连接的操控端连接件，所述末端器械还包括与所述末端执行器连接的末端执行器连接件；所述末端执行器连接件包括第一转轴、第二转轴和第一连杆，所述第一连杆近端通过第一转轴与所述第一柔性结构远端转动连接，所述第一连杆远端通过所述第二转轴与所述工具瓣的近端转动连接，所述第一转轴被配置为沿所述连接结构的轴向移动；所述操控端连接件包括第四转轴、第五转轴和第三连杆，所述第三连杆远端通过第四转轴与所述第一柔性结构近端转动连接，所述第三连杆近端通过所述第五转轴与所述开合瓣的远端转动连接，所述第四转轴被配置为沿所述连接结构的轴向移动。