[发明专利]一种室内定位方法及装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

获取拍摄图像中的定位目标在预先建立的图像坐标系中的坐标；

根据所述图像坐标系与预先建立的摄像机坐标系之间的关系，以及预先建立的世界坐标系与所述摄像机坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中的位置。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：建立所述世界坐标系。

3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：建立所述摄像机坐标系，所述摄像机坐标系的z轴沿所述摄像机镜头的中心轴方向，x轴为水平方法。

4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：建立所述图像坐标系，所述图像坐标系为以图像其中一角为原点的直角坐标系。

5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：

建立所述图像坐标系与摄像机坐标系之间的第一关系；

建立所述世界坐标系与摄像机坐标系之间第二关系。

6.根据权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，根据所述图像坐标系与预先建立的摄像机坐标系之间的关系，以及预先建立的世界坐标系与所述摄像机坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中的位置，包括：

根据所述第一关系及第二关系建立所述图像坐标系与世界坐标系之间的关系；

根据所述图像坐标系与世界坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中的位置。

7.根据权利要求6所述的室内定位方法，其特征在于，根据所述图像坐标系与世界坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中的位置，包括：

获取所述第一关系中图像坐标系与摄像机坐标系的第一关系参数；

获取所述第二关系中世界坐标系与摄像机坐标系的第二关系参数；

根据定位目标的预设高度值、所述第一关系参数及第二关系参数及所述图像坐标系与世界坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中坐标。

8.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取所述第一关系中图像坐标系与摄像机坐标系的第一关系参数，包括：

利用相机从多个角度拍摄棋盘格的图像；

通过OpenCV相机标定脚本获取所述相机的所述第一关系参数。

9.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取所述第二关系中世界坐标系与摄像机坐标系的第二关系参数，包括：

生成四个标识参照物，并将所述标识参照物分别设置在世界坐标系中的四个点上；

测量所述四个标识参照物分别所在位置在所述世界坐标系中的坐标；

获取所述四个标识参照物所在位置的图像，并获得所述四个标识参照物的中心在所述图像坐标系中的坐标；

通过OpenCV相机标定脚本，根据所述四个标识参照物在所述世界坐标系及所述图像坐标系中的坐标、所述第一关系参数计算所述第二关系参数。

10.一种室内定位装置，其特征在于，包括：

坐标获取单元，用于获取拍摄图像中的定位目标在预先建立的图像坐标系中的坐标；

定位单元，用于根据所述图像坐标系与预先建立的摄像机坐标系之间的关系，以及预先建立的世界坐标系与所述摄像机坐标系之间的关系获得所述定位目标在世界坐标系中的位置。

11.根据权利要求10所述的室内定位装置，其特征在于，还包括：世界坐标系建立单元，用于建立所述世界坐标系。

12.根据权利要求10所述的室内定位装置，其特征在于，还包括：摄像机坐标系建立单元，用于建立所述摄像机坐标系，所述摄像机坐标系的z轴沿所述摄像机镜头的中心轴方向，x轴为水平装置。