[发明专利]一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人

权利要求书

1.一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：包括横截面为工字形的刚性支撑板(1)，支撑板(1)中部两侧分别竖直铰接摇臂a(2)、摇臂b(3)；摇臂a(2)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元a(4)、转向单元b(5)；摇臂b(3)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元c(6)、转向单元d(7)；摇臂a(2)及摇臂b(3)端部的外侧均水平固接有连接板(8)；每个连接板(8)下侧均至少设置有两个执行单元(9)；

所述执行单元(9)包括上肢(10)，上肢(10)的一端与连接板(8)下表面铰接；上肢(10)另一端与下肢(11)的一端铰接；上肢(10)中部垂直于其固接有上肢短连板(12)、上肢长连板(13)，且上肢短连板(12)位于上肢长连板(13)上侧；上肢短连板(12)一端与连接板(8)下表面通过上肢弹簧(14)连接；上肢短连板(12)另一端与连接板(8)通过上肢动力单元(15)连接；上肢弹簧(14)与上肢动力单元(15)呈倒八字形安置；下肢(11)中部垂直于其固接有下肢连板(16)；下肢连板(16)一端与上肢长连板(13)一端通过下肢弹簧(17)连接；下肢连板(16)另一端与上肢长连板(13)另一端通过下肢动力单元(18)连接；下肢弹簧(17)与下肢动力单元(18)呈倒八字形安置；上肢弹簧(14)与下肢弹簧(17)位于同侧；上肢动力单元(15)与下肢动力单元(18)位于同侧。

2.如权利要求1所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述转向单元a(4)、转向单元b(5)、转向单元c(6)、转向单元d(7)结构相同，均包括一对相互平行的两个PMMA夹板a(19)，两个夹板a(19)之间固定有介电弹性基体a(20)；一个夹板a(19)与摇臂a(2)或摇臂b(3)固接，另一个夹板a(19)与支撑板(1)固接；介电弹性基体a(20)两个表面均涂覆有柔性电极层a(21)；一个柔性电极层a(21)上连接导引线a(22)的一端，另一个柔性电极层a(21)上连接导引线b(23)的一端；导引线a(22)、导引线b(23)的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层a(21)表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条a(24)。

3.如权利要求2所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述上肢动力单元(15)包括一对夹板b1(25)，一个夹板b1(25)与连接板(8)固接，另一个夹板b1(25)与上肢短连板(12)固接；两个夹板b1(25)之间固定有介电弹性基体b1(26)；介电弹性基体b1(26)两个表面均涂覆有柔性电极层b1(27)；一个柔性电极层b1(27)上连接导引线c1(28)的一端，另一个柔性电极层b1(27)上连接导引线d1(29)的一端；导引线c1(28)、导引线d1(29)的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层b1(27)表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b1(30)。

4.如权利要求3所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述下肢动力单元(18)包括一对相互平行的夹板b2(31)，一个夹板b2(31)与上肢长连板(13)固接，另一个夹板b2(31)与下肢连板(16)固接；两个夹板b2(31)之间固定有介电弹性基体b2(32)；介电弹性基体b2(32)两个表面均涂覆有柔性电极层b2(33)；一个柔性电极层b2(33)上连接导引线c2(34)的一端，另一个柔性电极层b2(33)上连接导引线d2(35)的一端；导引线c2(34)、导引线d2(35)的另一端连接同一电源的两极；介电弹性基体b2(32)两个表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b2(36)。

5.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述导引线a(22)、导引线b(23)、导引线c1(28)、导引线d1(29)、导引线c2(34)、导引线d2(35)均采用铝箔。

6.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述柔性电极层a(21)、柔性电极层b1(27)、柔性电极层b2(33)均采用石墨碳膏制成。