[发明专利]无人机视觉跟踪系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机视觉跟踪系统，其特征在于，包括：

设置在无人机上的三轴稳定云台，所述三轴稳定云台与变焦相机连接；

主控模块，用于向所述变焦相机发送相机参数，以使得所述变焦相机根据所述相机参数拍摄图像并将拍摄的图像输出至所述主控模块，还用于接收外部发送的控制指令，并根据所述控制指令保存所述图像或者将所述图像以及配置参数发送至图像处理模块；

所述图像处理模块，用于根据配置参数对主控模块发送的图像进行处理，并将所述处理结果返回至所述主控模块；相应地，所述主控模块还用于根据所述处理结果向所述三轴稳定云台输出控制信息，以使得所述三轴稳定平台控制所述变焦相机的姿态。

2.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述三轴稳定云台包括：

三轴云台，包括俯仰轴电机、横滚轴电机以及航向轴电机，其中，所述俯仰轴电机用于控制变焦相机的横滚姿态角，所述横滚轴电机用于控制变焦相机的横滚姿态角，所述航向角电机用于控制相机的航向姿态角；

增稳模块，用于控制所述三轴云台保持所述变焦相机姿态稳定以及根据所述控制信息控制所述三轴云台改变所述变焦相机的姿态。

3.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述变焦相机通过标准LVDS接口与所述主控模块交互。

4.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述图像处理模块对图像进行处理，具体为动目标指示以及变视场下的视觉目标跟踪。

5.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述主控模块通过HDMI接口与外部进行交互，具体地，所述主控模块通过HDMI接口向外部输出所述图像以及接收外部发送的控制指令。

6.一种如权利要求1-5任意一项所述的无人机视觉跟踪系统的控制方法，其特征在于，包括：

启动所述三轴稳定平台，以保持所述变焦相机姿态稳定；

启动变焦相机采集图像；

向所述主控模块输出控制指令，若所述控制指令为录像指令，则所述主控模块接收所述变焦相机输出的图像并进行视频编码和存储；若所述控制指令为启动智能视觉指令，则所述主控模块将接收的的图像输出至所述图像处理模块，以供所述图像处理模块对图像进行处理。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述图像处理模块对图像进行处理，具体为：

图像处理模块检测出图像视野内符合预先设定目标大小范围的运动目标，选取距离相机视野中心最近的目标作为待跟踪目标，并将跟踪结果反馈至所述主控模块；

所述主控模块根据所述反馈结果控制三轴稳定云台将所述待跟踪目标移动至图像中心，之后向所述变焦相机发送变焦指令，以使得所述变焦相机对所述待跟踪目标进行放大。