[发明专利]三轴龙门码垛机

说明书

本发明提供一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述机械手包括与所述三轴联动装置连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。本发明提供的三轴龙门码垛机中，机械手可通过第一夹具夹取物料到物料盒内后，再通过第二夹具夹取物料盒进行码垛，一个机械手即可同时实现产品的装箱和码垛，降低人力物力成本，提高码垛效率。

技术领域

本发明涉及机械制造加工领域，尤其涉及一种三轴龙门码垛机。

背景技术

码垛机是实现自动化生产并保证较高生产效率的重要装置之一。码垛机器在码垛行业的应用大大节省了劳动力，节省空间，且其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。目前，在产品码垛前，通常需要人工装箱或者采用另外的设备实现自动装箱后再由码垛设备进行码垛，多个工序浪费人力物力，导致提高成本且效率低下。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种采用一台设备即可实现装箱和码垛以提高生产效率的三轴龙门码垛机。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述机械手包括与所述Z轴机构连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。

优选地，所述机械手还包括设于所述固定座上并与所述第一夹具连接的升降机构，所述升降机构用于驱动所述第一夹具相对所述第二夹具升降移动。

进一步地，所述升降机构包括与所述固定座固接的升降气缸、与所述升降气缸的活塞杆连接并可由所述升降气缸驱动升降的升降座，所述第一夹具设于所述升降座上。

优选地，所述升降座上开设有沿水平方向设置的腰型孔，所述第一夹具包括至少两个通过所述腰型孔间隔设于所述升降座上的夹持件。

优选地，所述第二夹具包括分设于所述固定座的两端并与所述固定座滑动连接的两个卡爪和用于驱动所述卡爪沿所述固定座移动的驱动件，以及用于连接两个所述卡爪的连杆机构，所述连杆机构的两端分别与两个所述卡爪铰接并使两个所述卡爪可同步相向或者背向移动。

进一步地，所述连杆机构包括两个第一连杆和两端分别与两个所述第一连杆铰接的第二连杆，所述固定座铰接于所述第二连杆的中部，两个所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与两个所述卡爪一一对应铰接。

更优地，所述第二夹具还包括设于所述固定座上的夹具导轨和与所述夹具导轨滑动连接的夹具滑块，所述卡爪与所述夹具滑块连接。

优选地，所述X轴机构包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上的X轴导轨、与所述X轴导轨滑动连接的X轴滑动架，以及用于驱动所述X轴滑动架移动的X轴驱动组件，所述Y轴机构和Z轴机构均设于所述X轴滑动架上；所述X轴驱动组件包括X轴电机和与所述X轴电机的输出轴连接并沿所述机架的宽度方向设于所述X轴滑动架上的传动轴，以及设于所述传动轴两端的X轴传动轮，所述X轴传动轮可由所述X轴电机驱动所述传动轴带动旋转从而驱动所述X轴滑动架移动。

优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴和用于连接所述第一、第二传动轴的联轴器，所述第一、第二传动轴远离所述联轴器的一端均设有所述X轴传动轮。

优选地，所述X轴驱动组件还包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上并绕设于所述X轴传动轮上的X轴传动带，及设于所述X轴传动轮两侧并用于将所述X轴传动带抵紧于所述X轴传动轮上的辅助轮。