[发明专利]针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统及方法

权利要求书

1.针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于，实时检测机电作动器的位置状态，生成位置传感信号，并发送给位置控制器；所述位置控制器实时接收位置传感信号，同时判断是否接收到上位机实时发送的位置控制指令；若未接收到位置控制指令，则将位置控制器的输出发送至第一限幅器，所述第一限幅器对位置控制器的输出进行限幅，使得经第一限幅器限幅后的第一限幅信号依次经过速度闭环和电流闭环后，控制机电作动器以保护速度退回零位；若位置控制器接收到位置控制指令，则将位置控制器的输出发送至第二限幅器，所述第二限幅器根据接收到的位置控制指令对位置控制器的输出进行限幅，使得经第二限幅器限幅后的第二限幅信号依次经过速度闭环和电流闭环后，控制机电作动器以指令速度运动到指令位置；所述位置控制指令为机电作动器运动位置的设定值；所述指令位置为所述位置控制指令对应的位置，所述指令速度的大小与所述第二限幅信号的值相等；所述速度闭环为速度控制器、速度传感器和机电作动器构成的速度反馈回路，所述电流闭环为电流控制器、电流传感器和机电作动器构成的电流反馈回路。

2.根据权利要求1所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述位置控制器为PID控制器，所述位置控制器的比例增益为0.5～2。

3.根据权利要求2所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述第一限幅信号为控制机电作动器转速的归一化值，大小为0.5～1.5。

4.根据权利要求3所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述保护速度为0.8～1.2mm/s。

5.根据权利要求2所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述第二限幅信号为控制机电作动器转速的归一化值，大小为2.0～4.0。

6.根据权利要求5所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述第二限幅信号控制机电作动器从当前位置移动到位置控制指令要求位置的速度为10～14mm/s。

7.根据权利要求1所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述机电作动器有四个，所述位置控制器分别对四个机电作动器进行控制。

8.根据权利要求1所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述位置控制指令的初始值为0。

9.根据权利要求1所述的针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节方法，其特征在于：所述机电作动器为永磁同步电机。

10.针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统，其特征在于：包括位置控制器、第一限幅器、第二限幅器、位置传感器、速度控制器、速度传感器、电流控制器、电流传感器、机电作动器；

所述速度控制器、速度传感器和机电作动器构成速度闭环，所述电流控制器、电流传感器和机电作动器构成电流闭环；

所述位置传感器实时检测机电作动器的位置状态，生成位置传感信号，并发送给位置控制器；

所述位置控制器实时接收位置传感信号，同时判断是否接收到上位机实时发送的位置控制指令；若未接收到位置控制指令，则将位置控制器的输出发送至第一限幅器，所述第一限幅器对位置控制器的输出进行限幅，使得经第一限幅器限幅后的第一限幅信号依次经过速度闭环和电流闭环后，控制机电作动器以保护速度退回零位；若位置控制器接收到位置控制指令，则将位置控制器的输出发送至第二限幅器，所述第二限幅器根据接收到的位置控制指令对位置控制器的输出进行限幅，使得经第二限幅器限幅后的第二限幅信号依次经过速度闭环和电流闭环后，控制机电作动器以指令速度运动到指令位置；所述位置控制指令为机电作动器运动位置的设定值；所述指令位置为所述位置控制指令对应的位置，所述指令速度的大小与所述第二限幅信号的值相等。