[发明专利]一种视频跟踪的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种视频跟踪的方法，其特征在于，包括：

获取当前视频帧上目标特征点的关联特征点，所述关联特征点为与所述目标特征点邻近的具有整数像素坐标的像素点，所述目标特征点为在当前视频帧中表示存在位置跟踪需求的目标物体上的各个关键部位，且具有非整数像素坐标的关键特征点；

确定所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置；

根据所述关联特征点与所述目标特征点在当前视频帧中的位置差，以及所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置，确定所述目标特征点在所述下一视频帧中的跟踪位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置，包括：

根据当前视频帧中第一跟踪区域内各像素点的像素灰度，以及下一视频帧中第二跟踪区域内的各像素点的像素灰度，确定所述关联特征点在下一视频帧中的初始跟踪位置，其中，第一跟踪区域为当前视频帧中以所述关联特征点为中心的区域，第二跟踪区域内为下一视频帧中与所述第一跟踪区域对应的区域；

根据所述关联特征点在下一视频帧中的预设位置以及所述初始跟踪位置确定所述关联特征点的当前位移；

若所述当前位移超出预设阈值，则将所述初始跟踪位置作为新的预设位置，并以所述初始跟踪位置为中心，在下一视频帧中确定新的第二跟踪区域，得到新的初始跟踪位置，直至所述当前位移未超出所述预设阈值，则将所述新的初始跟踪位置作为所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若初始跟踪位置的像素坐标为非整数像素坐标，则下一视频帧中所述第二跟踪区域内各像素点的像素坐标通过线性插值算法确定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关联特征点在下一视频帧中的预设位置通过目标定位算法确定。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述新的初始跟踪位置作为所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置之后，还包括：

根据当前视频帧中所述第一跟踪区域内各像素点的像素灰度，以及下一视频帧中所述第二跟踪区域内各像素点的像素灰度，确定本次视频跟踪的跟踪置信度。

6.一种视频跟踪的装置，其特征在于，包括：

关联点获取模块，用于获取当前视频帧上目标特征点的关联特征点，所述关联特征点为与所述目标特征点邻近的具有整数像素坐标的像素点，所述目标特征点为在当前视频帧中表示存在位置跟踪需求的目标物体上的各个关键部位，且具有非整数像素坐标的关键特征点；

关联位置确定模块，用于确定所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置；

目标位置确定模块，用于根据所述关联特征点与所述目标特征点在当前视频帧中的位置差，以及所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置，确定所述目标特征点在所述下一视频帧中的跟踪位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述关联位置确定模块具体用于：

根据当前视频帧中第一跟踪区域内各像素点的像素灰度，以及下一视频帧中第二跟踪区域内的各像素点的像素灰度，确定所述关联特征点在下一视频帧中的初始跟踪位置，其中，第一跟踪区域为当前视频帧中以所述关联特征点为中心的区域，第二跟踪区域内为下一视频帧中与所述第一跟踪区域对应的区域；

根据所述关联特征点在下一视频帧中的预设位置以及所述初始跟踪位置确定所述关联特征点的当前位移；

若所述当前位移超出预设阈值，则将所述初始跟踪位置作为新的预设位置，并以所述初始跟踪位置为中心，在下一视频帧中确定新的第二跟踪区域，得到新的初始跟踪位置，直至所述当前位移未超出所述预设阈值，则将所述新的初始跟踪位置作为所述关联特征点在下一视频帧中的跟踪位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若初始跟踪位置的像素坐标为非整数像素坐标，则下一视频帧中所述第二跟踪区域内各像素点的像素坐标通过线性插值算法确定。