[发明专利]一种智能工程机器人导航定位精度检测方法

权利要求书

1.一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：将智能工程机器人驶入检测区域内，启动计算机(1)，安装于检测室屋面的RTK测量天线基准站(4)和无线数据传输接收端(2)工作，安装于智能工程机器人上的RTK测量天线流动站(5)、姿态传感器(6)、无线数据传输发射端(3)工作；

步骤二：对RTK测量天线流动站(5)、姿态传感器(6)进行数据清零校准；

步骤三：通过计算机软件对智能工程机器人下达控制指令，依据控制指令生成智能工程机器人的三维空间位置坐标数据和姿态数据；

步骤四：启动智能工程机器人进行作业，RTK测量天线基准站(4)将其观测值和三维空间位置坐标信息传送至RTK测量天线流动站(5)，RTK测量天线流动站(5)通过数据处理确定其自身实时三维空间位置坐标数据；实时三维空间位置坐标数据通过无线数据传输发射端(3)传递给无线数据传输接收端(2)，无线数据传输接收端(2)通过数据传输单元(8)将实时三维空间位置坐标数据传输给计算机(1)；利用姿态传感器(6)记录智能工程机器人实时姿态数据，实时姿态数据通过无线数据传输发射端(3)传递给无线数据传输接收端(2)，无线数据传输接收端(2)通过数据传输单元(8)将实时姿态数据传输给计算机(1)；

步骤五：计算机利用卡尔曼滤波算法对数据进行处理，把实时三维空间位置坐标数据和姿态数据与依据控制指令生成的三维空间位置坐标数据和姿态数据进行比对，计算智能工程机器人实时导航定位误差，拟合误差曲线；

所述RTK测量天线基准站(4)、RTK测量天线流动站(5)的测量精度为厘米级。

2.根据权利要求1所述的一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，其特征在于，RTK测量天线流动站(5)通过固定支架(7)固定安装在智能工程机器人机体上。

3.根据权利要求2所述的一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，其特征在于，所述姿态传感器(6)为九轴姿态传感器，型号为HWT905。

4.根据权利要求3所述的一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，其特征在于，RTK测量天线的型号为u-blox NEO-M8P-2-10。