[发明专利]用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法

说明书

本发明涉及360°全景泊车辅助系统技术领域，具体涉及用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法，在标定布本体的中间位置居中设置有一个N×M棋盘格，其中N不小于3m,M不小于3m，所述棋盘格包括交叉排列的黑格和白格；在棋盘格的左右两侧分别设置有一个辅助标定块，所述辅助标定块为黑色正方形标定块或黑色圆形标定块，本发明通过在上、下标定布的两侧分别设有一个1m×1m的黑色正方形标定块作为辅助标定块，此黑色正方形标定块的四个顶点，优化了4个摄像头的外参，精确度得到了很大改善，在拼接处，像素误差一般低于一个像素，肉眼很难看出拼接缝，拼接效果要远远优于传统标定布及标定算法。

技术领域

本发明涉及360°全景泊车辅助系统技术领域，具体涉及用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法。

背景技术

360°全景泊车辅助系统作为一种新型智能化泊车辅助系统，已经越来越多地应用于新车型中。但在车厂实际量产时，每个车辆的摄像头都存在不同的安装误差，因此需要对每一辆车进行自动标定校正，以便系统能够以标定方式纠正因生产工艺因素对图像显示及拼接效果造成的影响；该标定方式的速度及效果是依赖于标定场地及标定布。

目前的标定方式采用四个常用摄像头、LVDS传输同轴线、4张棋盘格标定布，每块标定布上的棋盘格（黑白交错的矩形块构成）只有一个，标定时，四张标定布摆放于汽车的前后左右，然后通过测量获取到每个棋盘格点的世界坐标系，获取到各个棋盘格格点的世界坐标系以后，即可通过算法获取到安装于汽车前后左右的四个摄像头的内外及畸变参数，从而完成了对摄像头的标定过程，标定后的参数可以用来生成360度环绕俯视图。但是这种标定方式存在以下缺点：四个摄像头的标定后参数，由于棋盘格在拼接处没有格点分布，计算出来的值与理论上的真实值偏差较远，在拼接缝处，一般偏离3~4个像素，导致拼接效果不佳。标定过程中，所产生的棋盘格格点坐标为二维坐标，缺乏一个高度信息，导致无法通过标定出来的外参，复原出格点的高度信息，从而在拼接缝处，如果有一个高度比较高的物体，则该物体无法完美拼接。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷和问题，本发明提供一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布，包括标定布本体，所述标定布本体的中间位置居中设置有一个N×M 棋盘格，其中N不小于3m, M 不小于 3m，所述棋盘格包括交叉排列的黑格和白格；在棋盘格的左右两侧分别设置有一个辅助标定块，所述辅助标定块为黑色正方形标定块或黑色圆形标定块。

进一步的，所述标定布本体为6.4m×1.6m的矩形，所述棋盘格为1m×0.2 m的矩形，棋盘格由0.2 m×0.2 m的黑格、白格沿矩形交叉排列组成。

进一步的，所述黑色正方形标定块为1m×1m的方形。

进一步的，所述黑色圆形标定块的直径为1m。

一种用于360°全景泊车辅助系统的标定场地：包括前、后标定布和左、右标定布，上标定布和下标定布为上述的标定布，左标定布和右标定布为上述的标定布去掉辅助标定块的部分，其中，前、后标定布的长边中心线和汽车的短边中心线重合，前标定布的后边沿距离汽车前边沿20-25cm，后标定布的前边沿距离汽车后边沿20-25cm；左、右标定布分别对称位于汽车的左侧和右侧，左、右标定布的长边中心线和汽车的长边中心线重合，左标定布的右侧边沿和汽车的左侧边沿相距20cm-40cm，右标定布的左侧边沿和汽车的右侧边沿相距20-40cm。

一种用于360°全景泊车辅助系统的标定方法：包括以下步骤：