[发明专利]一种无人电动车的路径规划方法

权利要求书

1.一种无人电动车的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、在最初的状态，电动车的起始位置为p₀，初始电量为e₀，初始状态为s₀(p₀,e₀)，电动车对每一条道路的评价Q均设为0；从一个正太分布中随机抽取一个计步数k，已走步数设置为a＝0；

(2)、电动车在与当前道路相邻道路中，以90％的概率选出其中评价最高的道路作为接下来要行驶的道路，以10％的概率随机选择一条道路作为接下来要行驶的道路，然后执行步骤(3)；

(3)、当行驶完当前道路后，电动车到达另一个状态p’,e’，此时，电动车得到一个奖励r，电动车的已走步数:a＝a+1；

(4)、比较a与k的大小，如果a等于k，则选择更新，执行步骤(5)；如果a不等于k则执行步骤(2)；

(5)、结合下一条道路中的最高评价值来更新当前道路的评价值：

在下一条道路中选择评价最高的道路最为规划路径，记其评价为Q_m

Q_当前道路＝Q_当前道路+α(r+γQ_m-Q_当前道路)

其中，α代表学习速率，一般取0.1，γ代表对未来奖励的一个折扣率，一般取0.95；

重新抽取一个新的计步数k，并令已走步数a＝0，再重新执行步骤(2)。