[发明专利]摄像头标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，所述方法包括：

当接收到拍照指令时，给全部摄像头以及全部图像处理器上电；

在同一电子设备中控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同，且所述摄像头的数量大于或等于三个；

基于标定板所处的位置，控制所述摄像头同时拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；其中在完成对所述目标图像的获取之前控制所述摄像头一直与所述图像处理器建立有电连接，在所述标定板从一个位置运动到另一个位置的过程中，控制所述摄像头均处于图像预览状态；

当得到目标图像时，给所述全部摄像头以及所述全部图像处理器下电；

基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于标定板所处的位置，控制所述摄像头同时拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像，包括：

当所述标定板处于第一位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像；

当所述标定板处于第二位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第二组图像；

当所述标定板处于第三位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第三组图像；

将所述第一组图像、所述第二组图像以及所述第三组图像汇总，得到所述目标图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头为可见光摄像头，且所述摄像头中至少存在一个摄像头为深度摄像头。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一组图像、所述第二组图像以及所述第三组图像汇总，得到所述目标图像，之后还包括：

断开所述摄像头与所述图像处理器的电连接。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述标定板处于第一位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像，之后还包括：

当接收到基于所述第一组图像得到的二次拍照指令时，控制所述摄像头拍照，并根据所得到的图像更新所述第一组图像。

6.一种摄像头标定装置，其特征在于，所述装置包括：

上电模块，用于当接收到拍照指令时，给全部摄像头以及全部图像处理器上电；

电连接模块，用于在同一电子设备中控制摄像头与图像处理器电连接，且一个摄像头与一个图像处理器电连接，其中，所述摄像头的数量与所述图像处理器的数量相同；

图像获取模块，用于基于标定板所处的位置，控制所述摄像头同时拍照，并将拍照得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到目标图像；

所述电连接模块还用于在完成对所述目标图像的获取之前控制所述摄像头一直与所述图像处理器建立有电连接；

所述图像获取模块还包括第一控制模块，用于在所述标定板从一个位置运动到另一个位置的过程中，控制所述摄像头均处于图像预览状态；

下电模块，用于当得到目标图像时，给所述全部摄像头以及所述全部图像处理器下电；

标定处理模块，用于基于所述目标图像进行标定，得到对应的标定信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块包括第一图像获取模块、第二图像获取模块、第三图像获取模块以及图像汇总模块，其中，

所述第一图像获取模块，用于当所述标定板处于第一位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第一组图像；

所述第二图像获取模块，用于当所述标定板处于第二位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第二组图像；

所述第三图像获取模块，用于当所述标定板处于第三位置时，控制所述摄像头拍照，并将所得到的图像传输至对应电连接的图像处理器以得到第三组图像；

所述图像汇总模块，用于将所述第一组图像、所述第二组图像以及所述第三组图像汇总，得到所述目标图像。