[发明专利]一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统，该方法包括：接收经验参数，进行仿真模拟实验，计算各个工作台的最优位置分布及投入比例参数，进行工作台分配；预测计算各个工作台距完成加工作业时间与RGV到达各个工作台所需时间，基于此计算各个工作台对RGV的吸引力度；计算各个工作台调动RGV的阈值；判断某一工作台对RGV的吸引力度与调动RGV的阈值大小，若吸引力度大于阈值，则输出对RGV的调度指令，否则智能等待并实时更新吸引力度和阈值，直至完成RGV的调度。

技术领域

本公开属于自动化生产的技术领域，涉及一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

近年来，自动化生产领域的发展和进步为中国经济增长提供了源源不断的动力，但是在自动化生产技术在企业的生产制造过程中已普遍应用的背景下，自动化生产线的不稳定造成的物料浪费，物料质量下降，生产线效率不理想，以及个性化的生产要求无法得到满足等问题也日益凸显。自动化生产线中，自动化生产机械RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)的运作对自动化生产线的稳定运作起到重要影响。

在自动化生产机械RGV的运作中，目前对于RGV的调度多采用先来先服务的调度方法，也就是对于任一请求按照其请求时间的先后顺序去响应请求，但单一的先来先服务调度方法，必然会降低生产线的整体效率，且无法应用于多工序自动化生产线和具体的生产要求，例如，生产量最大化生产的生产要求以及损失量最小化生产的生产要求。此外该调度方法的稳定性还会受到不同物料的加工时间，上下料时间，以及加工机械的故障和修复时间的影响，大大降低了自动化生产线的稳定性。

综上所述，现代自动化生产线中对于RGV的调度方法及系统对于应用于多工序自动化生产线，以及生产线的稳定性、生产效率、环境客观因素、生产具体要求尚缺乏有效的解决办法。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本公开的一个或多个实施例提供了一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统，基于改进的人工势场法，进行动态规划得到当前状态的参数，应用于吸引力度计算公式，以此在多工序自动化生产中进行RGV的智能调度。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种多工序智能RGV动态调度方法。

一种多工序智能RGV动态调度方法，该方法应用于多道加工工序的智能RGV动态调度，包括：

接收经验参数，进行仿真模拟实验，计算多道工序加工系统中每道加工程序各个工作台的最优位置分布及投入比例参数，进行工作台分配；

预测计算各个工作台距完成加工作业时间与RGV到达各个工作台所需时间，基于此计算各个工作台对RGV的吸引力度；计算各个工作台调动RGV的阈值；

判断某一工作台对RGV的吸引力度与调动RGV的阈值大小，若吸引力度大于阈值，则输出对RGV的调度指令，否则智能等待并实时更新吸引力度和阈值，直至完成RGV的调度。

进一步地，在该方法中，采用改进的人工势场法计算各个工作台对RGV的吸引力度，所述改进的人工势场法为：将RGV的运动视为一种在虚拟的人工受力场中的运动，工作台对RGV产生引力，利用引力大小构建智能RGV动态调度模型，RGV在没有收到工作台的信号之前，计算所有可工作状态的工作台对RGV的吸引力度，吸引力度最大的工作台为RGV的最终目标位置。

进一步地，在该方法中，某一可工作状态的工作台对RGV的吸引力度为RGV出发到完成工作台上下料所需时间与RGV到工作台距离的函数的负梯度大小。

进一步地，在该方法中，计算RGV出发到完成工作台上下料所需时间的步骤为：

计算RGV到达工作台所需时间与工作台距完成加工作业时间的最大值；