[发明专利]一种用于透镜检测的上下料机械手

权利要求书

1.一种用于透镜检测的上下料机械手，包括支架(1)；所述的支架(1)上设置有用于调节抓取透镜X向和Y向位置的水平运动装置(2)、设置于水平运动装置(2)上用于调节抓取透镜Z向位置的升降装置(3)，

其特征在于：还包括，

料盘(11)，所述料盘(11)固定在支架(1)上用于存放呈竖直姿态的透镜；

末端执行器(4)，所述末端执行器(4)位于料盘(11)上方用于从料盘(11)上抓取竖直姿态透镜或是将竖直姿态透镜放置于料盘(11)内；

翻转装置，所述的翻转装置设置于升降装置(3)与末端执行器(4)之间用于对抓取透镜进行竖直姿态和水平姿态间切换；

所述的翻转装置包括摇臂(312)和连杆(311)；所述的连杆(311)上端铰接有驱动装置并通过其驱动沿Z向移动；所述的摇臂(312)一端可绕水平轴线转动地铰接于升降装置(3)，另一端铰接于连杆(311)并通过其驱动绕与升降装置(3)的铰支点转动；所述的末端执行器(4)与摇臂(312)固定连接。

2.如权利要求1所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的驱动装置包括固定在升降装置(3)上的翻转气缸(38)以及沿Z向滑动连接于升降装置(3)上的翻转滑板(37)；所述的翻转气缸(38)的输出端与翻转滑板(37)上端固定；所述的连杆(311)上端可绕水平轴线转动地铰接于翻转滑板(37)下端。

3.如权利要求2所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的水平运动装置(2)包括固定在支架(1)上沿水平X向布置的X向滑台(5)和沿水平Y向布置的Y向滑台(6)；所述的X向滑台(5)上设置有可沿X向滑动的X向滑块(7)；所述的Y向滑台(6)固定在X向滑块(7)上。

4.如权利要求3所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的Y向滑台(6)上设置有可沿Y向滑动的Y向滑块(8)；所述的升降装置(3)固定在Y向滑块(8)上通过Y向滑块(8)滑动连接于Y向滑台(6)上。

5.如权利要求4所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的升降装置(3)包括固定在Y向滑块(8)上的连接板(31)和设置于连接板(9)上沿Z向布置的基底板(32)，以及可沿Z向滑动连接于基底板(32)上的升降滑板(33)；所述的基底板(32)与升降滑板(33)间设有驱动升降滑板(33)Z向滑动的升降气缸(34)；所述的翻转滑板(37)可沿Z向滑动地连接于升降滑板(33)。

6.如权利要求5所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的基底板(32)顶部在临近升降滑板(33)一侧设有水平的支撑板(35)，所述升降滑板(33)在支撑板(35)下方设有水平的第一支撑推板(36)，所述升降气缸(34)的缸体、输出端分别与支撑板(35)、第一支撑推板(36)固定连接。

7.如权利要求2所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的翻转滑板(37)在第一支撑推板(36)下方设有水平的第二支撑推板(39)，所述翻转气缸(38)的缸体、输出端分别与第一支撑推板(36)、第二支撑推板(39)固定连接。

8.如权利要求2所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的摇臂(312)远离基底板(32)的一侧上设有连接座(314)；所述的末端执行器(4)包括与连接座(314)固连的无油衬套组件(41)、固连于无油衬套组件(41)下端的基座杆(42)、固连于基座杆(42)上的吸嘴组件(43)；所述的翻转气缸(38)向下驱动翻转滑板(37)时吸嘴组件(43)吸附面由水平翻转至竖直状态。

9.如权利要求3所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的支架(1)上设置有两组相互平行间隔布置的X向滑台(5)；所述的Y向滑台(6)的两端分别通过X向滑块(7)滑动连接于两组X向滑台(5)上。

10.如权利要求1所述的用于透镜检测的上下料机械手，其特征在于：所述的料盘(11)上开设有多个用于存放竖直姿态透镜的凹槽(12)，多个凹槽(12)沿X向和Y向间隔排列成阵列模式布置于料盘(11)上表面。