[发明专利]振动抑制装置

权利要求书

1.一种振动抑制装置，将在控制对象的机器人的加减速动作时产生的振动抑制为预定阈值以下，上述振动抑制装置的特征在于，具备：

示教位置获取部，其获取示教位置；

速度计划部，其基于上述示教位置以及用于规定加减速波形的第一加减速参数计算速度计划；

弯曲算出部，其基于上述示教位置以及上述速度计划算出与在上述机器人的加减速动作时产生的弯曲相关的数据；

姿势数据获取部，其基于上述示教位置获取与上述示教位置处的姿势相关的数据；以及

机器学习部，其将与上述弯曲相关的数据以及与上述姿势相关的数据作为输入数据，进行针对与上述弯曲相关的数据以及与上述姿势相关的数据的第二加减速参数的推断，

该振动抑制装置还具备收敛判定部，该收敛判定部判定上述第二加减速参数是否收敛于上述第一加减速参数，

上述收敛判定部在判定为上述第二加减速参数未收敛的情况下，修正上述第一加减速参数，并使用其修正结果指示上述速度计划部重新计算速度计划。

2.根据权利要求1所述的振动抑制装置，其特征在于，

该振动抑制装置还具备最佳加减速搜索部，该最佳加减速搜索部在上述机器人的振动为预定阈值以下的期间搜索能够使上述机器人以最高速动作的最佳加减速参数，

上述机器学习部将通过上述最佳加减速搜索部得到的上述最佳加减速参数作为教师数据，进行上述第二加减速参数的学习。

3.根据权利要求2所述的振动抑制装置，其特征在于，

上述最佳加减速搜索部使用模拟器求出最佳加减速参数。

4.根据权利要求1所述的振动抑制装置，其特征在于，

上述机器学习部进行使用了神经网络的学习。

5.根据权利要求1所述的振动抑制装置，其特征在于，

上述振动抑制装置经由网络与多个机器人控制装置连接，针对每个上述机器人控制装置推断并发送上述第二加减速参数。