[发明专利]一种基于语音识别的自动取菜方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于语音识别的自动取菜系统，其特征在于，包括：语音输入单元、控制单元以及机械手；所述控制单元分别与所述语音输入单元、所述机械手连接；餐桌桌面具有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个第一餐盘放置区域以及每个第二餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，以机械手为参考点，将各个第一餐盘放置区域及各个第二餐盘放置区域相对于机械手的坐标存储在所述控制单元中；

该系统可实现以下方法：

唤醒词匹配步骤：

实时接收语音输入单元所输入的语音信息并将所述语音信息与唤醒词语音信息进行匹配；

若匹配不成功，则继续执行唤醒词匹配步骤；

若匹配成功，则启动语音识别步骤；

语音识别步骤：

捕捉声源所在位置并监听该声源的语音信息；

在预设时间内，识别该声源所发出的语音信息是否具有取菜指令，所述取菜指令包含待抓取的菜品所在的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

若否，则结束当前流程并返回唤醒词匹配步骤；

若是，则进入菜品抓取步骤；

菜品抓取步骤：

根据所述取菜指令中的唯一性标注，控制机械手移动至对应的第一餐盘放置区域处；

当机械手移动至对应的第一餐盘放置区域后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；

若否，则控制机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制机械手移动至最接近所述声源所在位置的第二餐盘放置区域处以将抓取的菜品放入第二餐盘中。

2.如权利要求1所述的基于语音识别的自动取菜系统，其特征在于，所述菜品抓取步骤还包括：在机械手工作过程中，实时监听所述声源所发出的语音信息并进行语音识别，当该语音信息包含了预设的拒绝用语时，则发送指令使机械手放弃抓取并返回初始位置。

3.如权利要求2所述的基于语音识别的自动取菜系统，其特征在于，所述发送指令使机械手放弃抓取并返回初始位置具体为：

判断机械手当前状态；

若是机械手未抓取待菜品，则发送指令使机械手放弃抓取，直接返回初始位置；

若是机械手已抓取到菜品，则发送指令使机械手将菜品放回至原第一餐盘后再返回初始位置。

4.如权利要求1至3任一项所述的基于语音识别的自动取菜系统，其特征在于，所述语音输入单元采用环形的麦克风阵列。

5.如权利要求4所述的基于语音识别的自动取菜系统，其特征在于，所述唯一性标注为标号，所述根据所述取菜指令中的唯一性标注控制机械手移动至对应的第一餐盘放置区域处具体为：

根据所述取菜指令中的第一餐盘放置区域的标号，查询数据库中该标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至待取菜的第一餐盘放置区域处。

6.一种基于语音识别的自动取菜方法，其特征在于，包括以下步骤：

唤醒词匹配步骤：

实时接收语音输入单元所输入的语音信息并将所述语音信息与唤醒词语音信息进行匹配；

若匹配不成功，则继续执行唤醒词匹配步骤；

若匹配成功，则启动语音识别步骤；

语音识别步骤：

捕捉声源所在位置并监听该声源的语音信息；

在预设时间内，识别该声源所发出的语音信息是否具有取菜指令，所述取菜指令包含待抓取的菜品所在的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

若否，则结束当前流程并返回唤醒词匹配步骤；

若是，则进入菜品抓取步骤；

菜品抓取步骤：

根据所述取菜指令中的唯一性标注，控制机械手移动至对应的第一餐盘放置区域处；

当机械手移动至对应的第一餐盘放置区域后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；

若否，则控制机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制机械手移动至最接近所述声源所在位置的第二餐盘放置区域处以将抓取的菜品放入第二餐盘中。