[发明专利]一种基于避障转弯品质评估的智能无人平台路径规划方法

权利要求书

1.一种基于避障转弯品质评估的智能无人平台路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据起始路径点、终止路径点以及无人平台的转弯半径，计算避障转弯圆心，并规划出无人平台避障转弯的平滑路径；

根据规划出的所述平滑路径，在起始路径点、终止路径点之间，增加新的路径点，无人平台依据所述平滑路径以及所有路径点进行运动；

根据计算得到的避障转弯圆心，对无人平台的避障转弯品质进行评估，得到品质评估结果；

根据所述评估结果优化无人平台的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述评估结果优化无人平台的规划路径包括，根据无人平台的品质评估结果，确定是否在起始路径点、终止路径点之间，重新增加新的路径点，以优化无人平台的运动路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据起始路径点、终止路径点以及转弯半径，计算避障转弯圆心，具体包括：建立无人平台转弯坐标，以起始路径点为坐标原点，根据终止路径点的直角坐标，建立圆的方程，

根据圆的方程以及终止路径点的直角坐标，算出避障转弯圆心，其中，(x,y)为避障转弯圆心，(x₀,y₀)终止路径点的直角坐标，R为转弯半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终止路径点的直角坐标，具体通过如下公式求出：

其中，分别为起始路径点和终止路径点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，规划出无人平台避障转弯的平滑路径，具体包括，依据所述起始路径点、终止路径点以及避障转弯圆心，规划出无人平台避障转弯的平滑路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，避障转弯圆心纵坐标y有两个取值，当y取较大值时，规划出的无人平台避障转弯平滑路径为右转弯路径，当y取较小值时，为左转弯路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据计算得到的避障转弯圆心，对无人平台的避障转弯品质进行评估，品质评估结果，具体包括：采集无人平台真实的转弯轨迹数据，并根据计算得到的避障转弯圆心，对无人平台的避障转弯品质进行评估，得到品质评估结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集无人平台真实的转弯轨迹数据，并根据计算得到的避障转弯圆心，对无人平台的避障转弯品质进行评估，具体包括：采集无人平台真实的转弯轨迹数据，依据所述转弯轨迹数据和避障转弯圆心，建立避障转弯品质评估公式

根据所述避障转弯品质评估公式，对无人平台的避障转弯品质进行评估；其中，(x,y)为避障转弯圆心，R为转弯半径，(x₀,y₀),(x₁,y₁),…(x_n,y_n)为采集得到的真实转弯轨迹数据。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据无人平台的品质评估结果，确定是否在起始路径点、终止路径点之间，重新增加新的路径点，具体包括：若无人平台品质评估结果符合要求，则起始路径点、终止路径点之间，不需要重新增加新的路径点，否则，需要重新增加新的路径点。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，建立无人平台转弯坐标，具体包括：以WGS-84作为坐标参考系，正东方向为X轴，正北方向为Y轴。