[发明专利]车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质

权利要求书

1.一种车辆电池换电定位方法，其特征在于：包括:

获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；

将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；

根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

设车辆在换电平台上的车长方向为X方向，车宽方向为Y方向，所述RGV沿所述Y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的RGV驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的RGV驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

3.根据权利要求2所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

若当前换电阶段为所述第一换电阶段，所述预设换电设备为车辆，所述方法包括以下步骤：

获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

将所述车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在X方向的位置偏移坐标；

根据所述车辆在X方向的位置偏移坐标，调整车辆在X方向的位置。

4.根据权利要求2所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

若当前换电阶段为所述第二换电阶段，所述预设换电设备为RGV，所述方法包括以下步骤：

获取所述RGV空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为RGV第一坐标；

将所述RGV第一坐标与预设的RGV第一模板坐标比较，输出RGV在Y方向的第一位置偏移坐标；

根据所述RGV在Y方向的第一位置偏移坐标，调整RGV在Y方向的位置。

5.根据权利要求2所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

若当前换电阶段为所述第三换电阶段，所述预设换电设备为RGV，所述方法包括以下步骤：

获取RGV承载满电电池包移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为RGV第二坐标；

将所述RGV第二坐标与预设的RGV第二模板坐标比较，输出RGV在Y方向的第二位置偏移坐标；

根据所述RGV在Y方向的第二位置偏移坐标，调整RGV在Y方向的位置。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

所述方法还包括：采用视觉定位系统获取所述换电设备的位置坐标，以及输出位置偏移坐标,所述视觉定位系统包括设于换电平台的第一图像采集部，以及设于所述RGV上的第二图像采集部。

7.根据权利要求6所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

所述根据所述位置偏移坐标调整所述换电设备的位置之后，所述方法还包括:

所述视觉定位系统中的每个图像采集部获取实时图像；

采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示；

若在偏差范围内，则显示实时图像和图像模板重合，否则，在合成显示的图像上提示偏差。

8.根据权利要求7所述的车辆电池换电定位方法，其特征在于：

所述采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示，包括以下步骤：

采用黑白格在等高度的空间中进行标定，确立空间坐标系基准点，A基(0，0，0)，B基(0，0，0)；

获取电动车换电过程中停车平台的第一图像采集部的坐标值A测

(X1,Y1,R1)和RGV上第二图像采集部的坐标值B测(X2,Y2,R2)；

以车辆底盘目标物进行实体标定，停车平台的第一图像采集部的坐标值为A标(X1,Y1,R1)和RGV上第二图像采集部的坐标值为B标(X1,Y1,R1)；

将A测(X1,Y1,R1)和A标(X1,Y1,R1)合成显示，将B测(X2,Y2,R2)和B标(X1,Y1,R1)合成显示。