[发明专利]控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；

在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制动力矩；

循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制所述车辆保持无抱死状态进行制动；所述力矩调节策略包括优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩；

所述优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩包括：

确定所述第一制动力矩是否为零；

在确定所述第一制动力矩不为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩；

在确定所述第一制动力矩为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩；

所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩包括：

按照所述预设力矩调节幅度降低所述第一制动力矩得到第三制动力矩；

重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于第二预设抱死阈值；

在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续确定所述第三制动力矩是否为零；在所述第三制动力矩不为零时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第三制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；

在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于第三预设抱死阈值；

在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩；

第一预设抱死阈值大于所述第二预设抱死阈值，所述第二预设抱死阈值大于所述第三预设抱死阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件包括：

根据所述速度信息确定所述车辆的滑移率；

确定所述滑移率是否大于或者等于第一预设抱死阈值；

在确定所述滑移率大于或者等于所述第一预设抱死阈值时，确定所述车辆满足所述抱死控制条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩包括：

按照预设力矩调节幅度降低所述第二制动力矩得到第四制动力矩；

重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于所述第二预设抱死阈值；

在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第四制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；

在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于所述第三预设抱死阈值；

在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第四制动力矩，直至所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设抱死阈值的取值范围包括25％至35％，所述第二预设抱死阈值的取值范围包括15％至25％，所述第三预设抱死阈值的取值范围包括5％至15％。