[发明专利]一种基于机器人烟火检测的方法

权利要求书

1.一种基于机器人烟火检测的方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括如下步骤：

S1:获取一帧的温度数据；

S2:对温度数据进行简化处理；

S3:提取图像中的高温块数以及高温块的面积；

S4:对烟火温度特性进行结果分析，判断是否可能存在烟火告警；

S5:进行动态特征检测，判断是否存在动态特征，排除高温设备引起的误报；

S6:烟火颜色特性分析，进一步判断是否存在烟火特性；

S7:结合步骤S4、S5、S6的检测结果进行烟火评估及告警，当均满足情况时则认为存在烟火告警的情况；

在所述步骤S1中，进一步包括，通过红外热成像摄像头获取所述的温度数据，设定红外热成像摄像头的分辨率为X*Y，通过红外热成像摄像头获取一帧的温度数据，即X*Y个温度数据，可以用一个二维数组T[X][Y]来表示一帧的温度数据；

在所述步骤S2中，进一步包括，对所述的二维数组T[X][Y]的温度数据进行简化，获得简化后的二维数组数据t[X][Y]；

其中对所述的二维数组T[X][Y]的温度数据进行简化，具体为：

对二维数组T[X][Y]的温度数据跟300摄氏度进行比较，如果大于300则用1表示，如果小于300则用0表示；

在所述步骤S3中，进一步包括，通过递归算法获取二维数组t[X][Y]中上下左右相邻为1的块数及每块中1的个数。

2.根据权利要求1所述的基于机器人烟火检测的方法，其特征在于，所述的递归算法的计算公式为：

其中，area(i)(j)为递归算法的函数，i、j为参数，0≤i＜X，0≤j＜Y，B为整个二维数组t[X][Y]中上下左右相邻为1的块数，N为每块中1的个数。

3.根据权利要求2所述的基于机器人烟火检测的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，进一步包括，根据计算出的块数B和个数N进行初次判断，判断是否可能存在烟火告警：相邻为1的块中1的总数N可以认为是像素的个数，N的范围为0＜N＜X*Y，这里设定一个阈值F，当满足这个条件时，认为可能发生烟火。

4.根据权利要求3所述的基于机器人烟火检测的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，进一步包括，当步骤S4中判断到可能发生烟火时，如果当前机器人在运动，则停止机器人，然后重复步骤S1～S4，获取到多次的N值：N₁、N₂、N₃、...N_m，其中m为次数，当满足下面公式时，可认为存在动态特征，

5.根据权利要求4所述的基于机器人烟火检测的方法，其特征在于，在所述步骤S6中，进一步包括，通过可见光摄像头提取一张图片数据，转换成RGB格式，通过RGB的特性判断是否存在烟火颜色的特性。

6.根据权利要求5所述的基于机器人烟火检测的方法，其特征在于，所述的烟火颜色分为红色和黄色，

红色的判断条件为：(R-Gdiff_R)(R-Bdiff_R)，即R分量与G、B分量差值大于特定的阈值；

黄色的判断条件为：B128G128(R-B)diff_Y(G-B)diff_Y，即B分量和G分量大于128，并且B分量和R、G分量的差值大于特定的阈值。

7.一种非易失性存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。