[发明专利]用于无人驾驶车的避障方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于无人驾驶车的避障方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的图像以及位置信息；接收预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息；根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。该实施方式减少了由于对障碍物进行躲避而执行减速行驶、绕行甚至停车等操作，改善了由于避障引起的驾驶时间延长的现象。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车的避障方法和装置。

背景技术

无人驾驶车在行进过程中，需要对环境进行感知。在对环境进行感知时，检测前方的障碍物是环境感知的一个重要部分。

通常需要设置在无人驾驶车上的相机采集环境图像，并使用激光雷达来测量前方物体的距离。无人驾驶车的车载大脑可以对相机所采集的环境图像进行分析，以确定前方是否存在障碍物，以及通过激光雷达的反馈数据确定障碍物的距离。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于无人驾驶车的避障方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车的避障方法，该方法包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的图像以及位置信息；接收预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，类别信息用于指示障碍物的类别；根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。

在一些实施例中，响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，包括：响应于确定预设行驶路径中有障碍物，利用预先训练的障碍物类别识别模型，确定障碍物的参考类别信息，参考类别信息用于指示障碍物是否属于可忽略障碍物；若参考类别信息指示障碍物不属于可忽略障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息；其中障碍物类别识别模型基于使用多个历史障碍物信息以及预设用户历史根据多个障碍物信息分别设置的障碍物的类别信息对初始障碍物类别识别模型训练得到，用于根据障碍物信息确定障碍物的参考类别信息。

在一些实施例中，该方法还包括：若参考类别信息指示障碍物不属于可忽略障碍物，确定障碍物与无人驾驶车之间的距离；若距离小于预设距离阈值，则生成减速行驶的指令。

在一些实施例中，在接收预设终端设备发送的、由预设用户根据障碍物信息而输入的障碍物的类别信息之前，该方法还包括：向预设终端设备发送用于提示预设行驶路径中有障碍物的提示信息，以使预设终端设备播放提示信息。

在一些实施例中，根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的行车指令，包括：若类别信息指示障碍物不属于可忽略障碍物，则将无人驾驶车的当前状态信息以及障碍物信息输入到预先训练的避障模型生成避障指令，避障模型基于使用多个历史避障记录对初始避障模型训练得到。

在一些实施例中，在响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备之前，该方法还包括：根据所获取的无人驾驶车的当前环境数据，确定预设行驶路径中是否有障碍物。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车的避障装置，该装置包括：发送单元，被配置成响应于确定预设行驶路径中有障碍物，将障碍物信息发送至预设终端设备，以使预设终端设备在其展示页面中展示障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的图像以及位置信息；接收单元，被配置成接收预设终端设备发送的、由预设用户根据所展示的障碍物信息而输入的障碍物的类别信息，其中，类别信息用于指示障碍物的类别；指令生成单元，被配置成根据类别信息所指示的障碍物的类别，确定无人驾驶车的避障指令。