[发明专利]车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统

说明书

本申请是关于一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息；根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵；通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。本申请能够提高检测目标的精度。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，特别涉及一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统。

背景技术

自动驾驶是智能交通系统中的一项重要应用，自动驾驶需要车辆检测到其周围的车辆，根据其周围的车辆进行避让，以免交通事故发生。目前车辆中包括摄像头和雷达，车辆可以基于摄像头和雷达检测其周围的车辆。

目前存在一种检测汽车周围车辆的方法，可以为：基于摄像头检测车辆周围可能是车辆的每个图像目标的第一位置信息，基于雷达检测车辆周围可能是车辆的每个雷达目标的第二位置信息。通过预设第一透视矩阵将每个图像目标的第一位置信息映射至道路坐标系中得到每个图像目标的第三位置信息，通过预设第二透视矩阵将每个雷达目标的第二位置信息映射至道路坐标系中得到每个雷达目标的第四位置信息。根据每个图像目标的第三位置信息和每个雷达目标的第四位置信息确定至少一个目标对，每个目标对包括属于同一物体的图像目标和雷达目标。由于目标对中的图像目标和雷达目标分别为摄像机和雷达同时检测出的可能是车辆的目标，因此目标对中的目标为车辆的可能较大，将目标对中的目标作为检测出的车辆。

发明人在实现本申请的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷：

预设第一透视矩阵用于反应摄像头的图像坐标系和道路坐标系之间的转换关系，由于车辆在不同路况下行驶，该转换关系可能会发生变化，预设第一透视矩阵不能准确反应当前摄像头的图像坐标系和道路坐标系之间的转换关系，所以通过预设第一透视矩阵将图像目标的第一位置信息映射道路坐标系得到的第三位置信息的精度会降低，进而降低检测目标的精度。

发明内容

为了提高检测目标的精度，本申请实施例提供了一种基于摄像头和雷达的车辆检测方法及装置。所述技术方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法，所述方法包括：

从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标，以及各个所述图像目标的置信度，以及各个所述图像目标在图像坐标系中的位置信息；

从所述雷达提供的速度距离图像中检测出所述车辆周围的各个雷达目标，以及各个所述雷达目标在雷达坐标系中的位置信息，所述雷达目标的置信度，所述置信度用于表示所述图像目标或所述雷达目标所对应的真实目标的目标类别为指定类别的概率；

根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息，获取第一透视矩阵，所述第一透视矩阵用于表示所述图像像坐标系与预设道路坐标系之间的转换关系；

通过所述第一透视矩阵，从置信度未超过所述第一预设阈值的图像目标和置信度未超过所述第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别。

可选的，所述方法还包括：

根据检测出的各个所述图像目标的置信度，对置信度超过所述第一预设阈值的图像目标进行分类，得到该图像目标对应的真实目标的目标类别，并将该目标类别输出，以及

根据检测出的各个所述雷达目标的置信度，对置信度超过所述第二预设阈值的雷达目标进行分类，得到该雷达目标对应的真实目标的目标类别，并将该目标类别输出。