[发明专利]一种可用于室内的定位系统及定位方法有效
| 申请号： | 201811462199.4 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109581446B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 董孝峰;姜长龙;钟波;孙媌媌 | 申请（专利权）人： | 博睿泰克科技（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/42 | 分类号： | G01S19/42;H04W64/00 |
| 代理公司： | 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 315000 浙江省宁波市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 室内 定位 系统 方法 | ||
1.一种可用于室内的定位方法，特征在于该方法利用移动终端、LBS基站、WPS基站和定位服务中心，采用了四个报文：定位请求报文、定位报文、定位报文回文和差分报文，采用间接测量法，包括两步，第一步定标过程，利用室外移动终端定位间接测定LBS基站的坐标；第二步定位过程，利用已知的LBS基站坐标测定室内目标“移动终端”的坐标；
其中，第一步定标过程指代利用移动终端与定位服务中心确定LBS基站；第二步定位过程指代利用已知的LBS基站坐标，确定移动终端坐标；
其中定标过程包括：定位请求报文与定位报文回文合并、定位请求报文和定位报文不合并；
定标过程中定位请求报文与定位报文回文合并，包括步骤：
S102-302：移动终端选择LBS基站，向LBS基站发出定位请求报文和定位报文回文；
S103-304：LBS基站发送定位请求报文和定位报文到定位服务中心；
S104-306：判断移动终端是否已经注册，已注册则执行至步骤S109-311，未注册则执行至步骤S105-309；
S105-309：定位服务中心进行鉴权和注册；
S106-307：判断是否注册成功；
S107-308：注册失败，放弃；
S108-305：注册成功，定位服务中心启动服务进程，向LBS基站发送定位报文；
S109-311：定位服务中心根据移动终端的定位报文回文和移动终端的GNSS坐标，计算LBS基站坐标；
S110-312：定位服务中心向LBS基站发送定位报文；
S111-310：LBS基站收到定位服务中心的定位报文，转发给移动终端；
S112-303：移动终端收到定位报文和差分报文，优化本地坐标计算；
S113：重复步骤S102-302，持续更新LBS基站坐标的坐标信息；
定标过程中定位请求报文和定位报文不合并，包括步骤： S102-302：移动终端选择LBS基站，向LBS基站发出定位请求报文或者定位报文回文；
S103-304：LBS基站发送定位请求报文或定位报文到定位服务中心；
S104-306：定位服务中心判断是定位请求报文还是定位报文回文；
S105-309：如果是定位请求报文，定位服务中心进行鉴权和注册；
S106-307：判断是否注册成功；
S107-308：注册失败，放弃；
S108-305：注册成功，定位服务中心启动服务进程，向LBS基站发送定位报文；
S109-311：如果是定位报文回文，定位服务中心根据移动终端的定位报文回文和移动终端的GNSS坐标，计算LBS基站坐标；
S110-312：定位服务中心向LBS基站发送定位报文；
S111-310：LBS基站收到定位服务中心的定位报文，转发给移动终端；
S112-303：移动终端收到定位报文和差分报文，优化本地坐标计算；
S113：重复步骤S102-302，持续更新LBS基站坐标的坐标信息；
其中，定位过程包括步骤：
S201-401：移动终端进入室内不能接收卫星定位信号，启动室内模式；
S202-402：移动终端选择LBS基站向LBS基站发出定位请求报文或者定位报文回文；
S203-403：LBS基站发送定位请求报文或定位报文回文到定位服务中心；
S204-410：定位服务中心判断是定位请求报文还是定位报文回文；
S205-407：如果是定位请求报文，定位服务中心进行鉴权和注册；
S206-408：判断是否注册成功；
S207-409：注册失败，放弃；
S208-406：注册成功，定位服务中心启动服务进程，向LBS基站发送定位报文；
S209-414：如果是定位报文回文，定位服务中心根据移动终端的定位报文回文，计算移动终端坐标；
S210-415：定位服务中心向LBS基站发送定位报文和差分报文；
S211-413：LBS基站收到定位服务中心的定位报文和差分报文，转发给移动终端和WPS基站；
S212-412：WPS基站收到定位报文，记录收到时间，发送定位报文回文到LBS基站；WPS收到差分报文，放弃；
S213-411：LBS基站转发WPS基站发出的定位报文回文到定位服务中心；
S214-404：移动终端收到定位报文和差分报文；
S214-402：移动终端根据差分作为调整本地地图坐标；
S215-403：移动终端收到定位报文，记录收到时间，发出定位报文回文到LBS基站，
S216：重复步骤S203-403，持续更新移动终端坐标。
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