[发明专利]三分支五自由度并联平台

权利要求书

1.三分支五自由度并联平台，其特征在于，包括基座、动平台及位于所述动平台和所述基座之间的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支；

所述第一运动分支包括第一支撑座、第一直线驱动单元及第一连杆机构，所述第一支撑座通过垂直于所述基座的第一旋转轴与所述基座转动连接，所述第一连杆机构的第一端与所述第一支撑座转动连接，第二端通过第十一旋转轴与垂直于所述动平台的第四旋转轴固接，所述第一直线驱动单元的两端分别与所述第一支撑座、所述第一连杆机构转动连接，用于驱动所述第一连杆机构绕所述第一支撑座摆转，所述第四旋转轴与所述动平台转动连接，所述第十一旋转轴垂直于所述第四旋转轴；

所述第二运动分支包括第二支撑座、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元及第二连杆机构，所述第二支撑座通过垂直于所述基座的第二旋转轴与所述基座转动连接，所述第二连杆机构的第一端与所述第二支撑座转动连接，第二端通过第一虎克铰与垂直于所述动平台的第三旋转轴固接，所述第三旋转轴与所述动平台转动连接，所述第二直线驱动单元的两端分别与所述第二支撑座、所述第二连杆机构转动连接，用于驱动所述第二连杆机构绕所述第二支撑座摆转，所述第三直线驱动单元用于调节所述第二连杆机构的第二端相对于所述第二连杆机构的第一端的位置；

所述第二连杆机构包括相互平行的第一连杆、第三连杆和相互平行的第二连杆、第四连杆，所述第一连杆的第一端、第二连杆的第一端均通过第十二旋转轴与所述第二支撑座的第一端转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第四连杆的第一端通过第十三旋转轴转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端通过第十四旋转轴转动连接，所述第三连杆的第二端与所述第四连杆通过第十五旋转轴转动连接，所述第十五旋转轴位于所述第四连杆的中部，所述第四连杆的第二端设有平行于所述第十二旋转轴的第五旋转轴；

所述第十二旋转轴、第十三旋转轴、第十四旋转轴、第十五旋转轴相互平行；

所述第一连杆机构与所述第二连杆机构的结构相同，所述第一连杆机构的各旋转轴均平行于所述第十一旋转轴；

所述第三运动分支与所述第二运动分支结构相同。

2.如权利要求1所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第三直线驱动单元的两端分别与所述第十三旋转轴、所述第十四旋转轴转动连接，用于调节所述第一连杆和所述第三连杆之间的距离。

3.如权利要求2所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆均为H形连接杆。

4.如权利要求2所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第二直线驱动单元的第一端通过第七旋转轴与所述第二支撑座的第二端转动连接，第二端通过第八旋转轴与所述第二连杆机构的第一连杆转动连接，所述第七旋转轴与所述第八旋转轴均平行于所述第十二旋转轴。

5.如权利要求2所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第一虎克铰包括：

第一矩形连接件，通过所述第五旋转轴与所述第四连杆的第二端转动连接；

第六旋转轴，垂直于所述第五旋转轴；及

U形连接件，通过所述第六旋转轴绕所述第一矩形连接件转动，所述第三旋转轴安装在所述U形连接件的上方且垂直于所述第六旋转轴。

6.如权利要求1所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第一直线驱动单元的第一端通过第九旋转轴与所述第一支撑座的第二端转动连接，第二端通过第十旋转轴与所述第一连杆机构的第一连杆转动连接，所述第九旋转轴、所述第十旋转轴均平行于所述十一旋转轴。

7.如权利要求1所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，所述第一连杆机构还包括：

第二矩形连接件，通过所述第十一旋转轴与所述第一连杆机构的第四连杆转动连接，其上方安装有所述第四旋转轴。

8.如权利要求1所述的三分支五自由度并联平台，其特征在于，初始位姿时，所述第二运动分支和所述第三运动分支以所述第一运动分支的纵向对称平面对称分布。