[发明专利]无人机高精度自主降落控制系统

权利要求书

1.无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：包括无人机机载的信标发射模块，以及部署于地面上的信标采集及处理模块，其中：

信标发射模块向地面发射多道激光，以在地面上同时形成多个激光信标，其中至少有一个激光信标作为正射激光信标，正射激光信标对应的激光发射方向为无人机着陆姿态机身平面的法线方向；

信标采集及处理模块包括影像采集单元、计算处理单元，其中影像采集单元获取多个激光信标在地面上的分布信息，并将采集的分布信息送入计算处理单元，所述计算处理单元中根据激光信标在地面上的分布信息、正射激光信标对应的激光发射方向与其余激光信标对应的激光发射方向之间夹角，利用空间几何关系计算得到无人机相对于地面的姿态信息和高度信息，计算处理单元依据计算得到的姿态信息和高度信息制定飞行调整指令，以进行无人机的姿态调整和高度控制，实现精准降落。

2.根据权利要求1所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：所述信标发射模块的位置优选位于无人机重心的正下方。

3.根据权利要求1所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：所述信标发射模块为多个工作于可见光谱段或非可见光谱段的激光发射器，其中至少有一个激光发射器作为正射激光发射器，正射激光发射器在地面上形成正射激光信标。

4.根据权利要求3所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：多个激光发射器中，其余激光发射器环绕正射激光发射器。

5.根据权利要求4所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：正射激光发射器与其余激光发射器之间间距均相等。

6.根据权利要求4所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：正射激光发射器的激光发射方向与其余激光发射器的激光发射方向之间夹角均相等。

7.根据权利要求4所述的无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：除正射激光发射器外的其余激光发射器中，至少有一个激光发射器在地面上形成的激光信标区别于其他激光发射器在地面上形成的激光信标。