[发明专利]一种车辆定位方法以及装置在审
申请号: | 201811463011.8 | 申请日: | 2018-12-03 |
公开(公告)号: | CN109522870A | 公开(公告)日: | 2019-03-26 |
发明(设计)人: | 刘艺成;彭军;楼天城 | 申请(专利权)人: | 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06T7/80 |
代理公司: | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人: | 王文红 |
地址: | 100000 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 实时特征 特征点 预设 集合 参考位置信息 参考图像 车辆定位 预估位置 自动驾驶 车辆位置信息 行驶路线信息 摄像机拍摄 实时获取 实时图片 位置函数 位置预估 位置差 申请 | ||
1.一种车辆定位方法,其特征在于,包括:
对摄像机拍摄的实时图片进行特征点识别,得到第一实时特征点集合;
根据车辆的行驶路线信息,对所述第一实时特征点集合中的各个特征点进行位置预估,确定所述第一实时特征点集合中的各个特征点的预估位置信息;
根据预设的参考图像集,确定所述第一实时特征点集合中各个特征点在预设的参考图像集中的对应的参考位置信息;
根据所述预估位置信息、所述参考位置信息、预设的位置函数以及预设的位置差阈值,确定车辆位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述参考位置信息通过下述方式获取:
对各个街道按照预设的频率进行拍照,获取各个街道的参考图像集,并对每一个街道的图片匹配位置信息;
识别所述参考图像集中各个图片的特征点;
基于视觉重建算法以及所述位置信息,确定所述各个图片的特征点中的参考位置信息,并将所述参考位置信息与所述各个图片的特征点进行保存。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取摄像机的实时位置信息以及所述摄像机的内部参数;
根据所述实时位置信息以及所述内部参数,生成所述位置函数;
其中,所述位置函数为以参考位置坐标为因变量,以所述参考位置信息为自变量,以所述实时位置信息以及所述内部参数为常数项的函数。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预估位置信息包括预估位置坐标;
所述根据所述预估位置信息、所述参考位置信息以及预设的位置函数,确定车辆位置信息包括:
根据所述参考位置信息以及所述预设的位置函数,确定第一实时特征点集合中各个特征点对应的参考位置坐标;
计算各个特征点的参考位置坐标的平方和与各个特征点的预估位置坐标的差的平方和,得到位置坐标差;
根据所述位置坐标差以及所述位置差阈值,确定车辆位置信息。
5.一种车辆定位装置,其特征在于,包括:
识别模块,用于对摄像机拍摄的实时图片进行特征点识别,得到第一实时特征点集合;
确定模块,用于根据车辆的行驶路线信息,对所述第一实时特征点集合中的各个特征点进行位置预估,确定所述第一实时特征点集合中的各个特征点的预估位置信息;
信息获取模块,用于根据预设的参考图像集,获取所述第一实时特征点集合中各个特征点在预设的参考图像集中的对应的参考位置信息;
位置确定模块,用于根据所述预估位置信息、所述参考位置信息、预设的位置函数以及预设的位置差阈值,确定车辆位置信息。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述获取模块具体用于通过下述方式获取所述参考位置信息
对各个街道按照预设的频率进行拍照,获取各个街道的参考图像集,并对每一个街道的图片匹配位置信息;
识别所述参考图像集中各个图片的特征点;
基于视觉重建算法以及所述位置信息,确定所述各个图片的特征点中的参考位置信息,并将所述参考位置信息与所述各个图片的特征点进行保存。
7.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述装置还包括生成模块;
所述生成模块用于获取摄像机的实时位置信息以及所述摄像机的内部参数,并根据所述实时位置信息以及所述内部参数,生成所述位置函数;
其中,所述位置函数为以所述参考位置坐标为因变量,以所述参考位置信息为自变量,以所述实时位置信息以及所述内部参数为常数项的函数。
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