[发明专利]一种可变结构机器人

权利要求书

1.一种可变结构机器人，其特征在于：包括履带(4)、转动机构(1)、对称分布于转动机构(1)两侧的第一移动机构(2)、第二移动机构(3)，所述履带(4)分别连接在第一移动机构(2)和第二移动机构(3)的外部；

所述转动机构(1)包括驱动组件(11)、第一转动组件(12)、第二转动组件(13)，所述第一转动组件(12)、第二转动组件(13)的内端部转动连接，并通过驱动组件(11)驱动第一转动组件(12)与第二转动组件(13)的相对转动；

所述第一转动组件(12)包括固定轴(121)、固定轴(121)内端部固定连接的连接板(122)、固定轴(121)外端部固定连接的第一滑动块(123)；

所述第二转动组件(13)包括转动轴(131)、转动轴(131)外端部固定连接的第二滑动块(132)；

所述驱动组件(11)包括固定于连接板(122)上的旋转电机(111)、旋转电机(111)输出轴端固定连接的大齿轮(112)、与大齿轮(112)啮合连接的小齿轮(113)；所述小齿轮(113)固定连接于转动轴(131)的内端部外侧；

所述第一移动机构(2)包括支撑架(21)、履带驱动组件(22)、线性移动组件(23)，所述履带驱动组件(22)安装于支撑架(21)上，并驱动履带(4)移动，所述第一移动机构(2)内的线性移动组件(23)与第一转动组件(12)的外端部活动连接，并驱动第一转动组件(12)相对第一移动机构(2)线性移动；

所述第二移动机构(3)与第一移动机构(2)的结构相同，其内部的线性移动组件(23)与第二转动组件(13)的外端部活动连接，并驱动第二转动组件(13)相对第二移动机构(3)线性移动。

2.根据权利要求1所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述第一滑动块(123)的侧面上固定连接有第一丝杠螺母(124)，所述第二滑动块(132)的侧面上固定连接有第二丝杠螺母(133)，第一丝杠螺母(124)与第一移动机构(2)内的线性移动组件(23)活动连接，第二丝杠螺母(133)与第二移动机构(3)内的线性移动组件(23)活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述履带驱动组件(22)包括固定安装在支撑架(21)内部一端的履带电机(221)、固定安装于履带电机(221)输出轴端的驱动齿轮(222)、转动连接于支撑架(21)两端的履带齿轮(223)；

所述驱动齿轮(222)、履带齿轮(223)分别与履带(4)的内侧啮合连接；

所述线性移动组件(23)包括固定安装在支撑架(21)内部另一端的丝杠电机(231)、转动安装于支撑架(21)内部的丝杠(232)；

所述丝杠电机(231)的输出轴端通过传动构件(233)与丝杠(232)的一端连接。

4.根据权利要求1所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述支撑架(21)为截面呈腰型孔状的壳体结构，其顶面和底面均开设有减重通孔(214)。

5.根据权利要求3所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述支撑架(21)的两端分别设置有开口(211)，所述驱动齿轮(222)、履带齿轮(223)分别位于开口(211)内。

6.根据权利要求3所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述支撑架(21)的内部两端分别设置有轴承支架(215)，所述丝杠(232)的两端分别通过轴承与轴承支架(215)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种可变结构机器人，其特征在于：所述第一滑动块(123)、第二滑动块(132)的顶部和底部均分别转动连接有滚轮(134)，所述支撑架(21)的上下内侧面上分别设置有滚轮导槽(213)，滚轮(134)分别对应嵌入滚轮导槽(213)内。