[发明专利]仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构及其应用

权利要求书

1.一种仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构，由一个顶部模块、n个中部模块和一个底部模块铰接而成，n取0和正整数；其特征在于：

所述顶部模块、中部模块和底部模块均由多个杆件铰接而成；

所述顶部模块包括两根杆件a、八根杆件b、四根杆件c、两根杆件d、一根杆件e、两根杆件f和两根杆件g；所述杆件e的左端点铰接两根杆件c的第一端点，杆件e右端点铰接另外两根杆件c的第一端点，两根所述杆件d的中点与杆件e的中点铰接；位于上侧的杆件c的第二端点和杆件d的端点之间分别与一根杆件b铰接，铰接在杆件c和杆件d之间的杆件b的两个连接点还分别铰接有一根杆件b的端点；四根杆件b的自由端分别铰接在一根杆件a上，形成两个菱形；位于下侧的杆件c的第二端点分别与一根杆件f的第一端点和一根杆件b的第一端点铰接；两根杆件b的第二端点分别铰接在另一根杆件a的两端；杆件f的第二端点分别与杆件g的第一端点铰接；所述杆件d位于下侧的端点铰接在杆件f的中点上；两根杆件g的中点与杆件a的中点铰接；

所述中部模块包括一根杆件a、四根杆件b、四根杆件c、两根杆件d、一根杆件e、四根杆件f和两根杆件g；所述杆件e的左端点铰接两根杆件c的第一端点，杆件e右端点铰接另外两根杆件c的第一端点，两根所述杆件d的中点与杆件e的中点铰接；杆件c的第二端点分别与一根杆件f的第一端点和一根杆件b的第一端点铰接；所述杆件d的端点分别铰接在杆件f的中点上；位于下侧的两根杆件b的第二端点分别铰接在杆件a的两端；位于下侧的杆件f的第二端点分别与杆件g的第一端点铰接；两根杆件g的中点与杆件a的中点铰接；

所述底部模块包括一根杆件a、八根杆件b、四根杆件c、两根杆件d、一根杆件e和两根杆件f；所述杆件e的左端点铰接两根杆件c的第一端点，杆件e右端点铰接另外两根杆件c的第一端点，两根所述杆件d的中点与杆件e的中点铰接；位于下侧的杆件c的第二端点和杆件d的端点之间分别与一根杆件b铰接，铰接在杆件c和杆件d之间的杆件b的两个连接点还分别铰接有一根杆件b的端点；四根杆件b的自由端分别铰接在杆件a上，形成两个菱形；位于上侧的杆件c的第二端点分别与一根杆件f的第一端点和一根杆件b的第一端点铰接；所述杆件d位于上侧的端点铰接在杆件f的中点上；

所述杆件a的长度等于杆件d长度；杆件c、杆件e、杆件f、杆件g的长度均相等；杆件a的长度是杆件c长度的2倍，杆件c长度是杆件b长度的2倍；

底部模块的杆件f的第二端点与其相邻模块的杆件g的第二端点铰接，且底部模块的位于上侧的杆件b的第二端点与其相邻模块的杆件a的两个端点分别铰接；

顶部模块的杆件g的第二端点与其相邻模块位于上侧的杆件f的第二端点铰接，且其位于下侧的杆件a的两个端点还分别与其相邻模块的杆件b的第二端点铰接；

当中部模块为两个或两个以上时，相邻两个中部模块的铰接关系如下：位于上侧的中部模块的杆件g的第二端点与位于下侧的中部模块的杆件f的第二端点铰接，同时，位于下侧的中部模块的杆件b的第二端点铰接在位于上侧的中部模块的杆件a的两端。