[发明专利]点云去噪方法、图像处理设备及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种点云去噪方法，其特征在于，包括：

获取原始点云数据；

识别所述原始点云数据中的基准表面，所述基准表面包括组成所述基准表面的第一点云；

获取所述第一点云中数据点的邻域点，以得到去噪后的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述原始点云数据中的基准表面包括：

利用曲面拟合方法在所述原始点云数据中进行网格重建；

将所述网格重建后的网格曲面作为所述基准表面，所述基准表面包括由所述原始点云数据进行曲面拟合得到的所述第一点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云中数据点的邻域点，以得到去噪后的点云包括：

计算所述第一点云中第一数据点与所述原始点云数据中的待识别数据点的距离；

判断所述距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述待识别数据点标记为所述邻域点；

提取所述原始点云数据中的所有所述邻域点，组成所述去噪后的点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述计算所述第一点云中第一数据点与所述原始点云数据中的待识别数据点的距离包括：

选择所述第一点云中的未标记数据点作为所述第一数据点；

获取所述第一点云中的第一数据点的位置坐标和所述待识别数据点的位置坐标；

计算所述待识别数据点与所述第一数据点之间的距离，并将所述第一数据点标记为已查找；

所述提取所述原始点云数据中的所有所述邻域点之前，还包括：

判断所述第一点云中是否存在未标记数据点；

若存在，则返回执行所述选择所述第一点云中的未标记数据点作为所述第一数据点的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述距离是否小于预设距离之后，还包括：

若所述距离大于所述预设距离，则将所述待识别数据点标记为噪声点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用曲面拟合方法在所述原始点云数据中进行网格重建包括：

利用隐式曲面拟合方法对所述原始点云数据进行曲面拟合，以得到所述网格曲面。

7.一种图像处理设备，其特征在于，相互连接的通信电路和处理器；

所述通信电路用于获取原始点云数据；

所述处理器用于识别所述原始点云数据中的基准表面，所述基准表面包括组成所述基准表面的第一点云，并获取所述第一点云中数据点的邻域点，以得到去噪后的点云。

8.根据权利要求7所述的图像处理设备，其特征在于，所述处理器还用于利用曲面拟合方法在所述原始点云数据中进行网格重建，并将所述网格重建后的网格曲面作为所述基准表面，所述基准表面包括由所述原始点云数据进行曲面拟合得到的所述第一点云。

9.根据权利要求8所述的图像处理设备，其特征在于，所述处理器还用于计算所述第一点云中第一数据点与所述原始点云数据中的待识别数据点的距离，判断所述距离是否小于预设距离，并在所述距离小于所述预设距离时，将所述待识别数据点标记为所述邻域点，提取所述原始点云数据中的所有所述邻域点，组成所述去噪后的点云。

10.一种具有存储功能的装置，存储有指令，其特征在于，所述指令被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的点云去噪方法。