[发明专利]一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法

说明书

本发明提供一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法，该机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，其特征在于，包括：机架，与六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，真空发生器设置在机架的内部，真空管的一端与真空发生器相连通且另一端延伸到机架的外部，真空腔体上设置有多个贯穿孔，真空腔体与真空管的另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，气缸固定板设置在机架的内部，气缸的一端固定在气缸固定板上且另一端延伸到机架的外部，气缸活塞杆连接板固定连接在气缸的另一端，并且气缸活塞杆连接板与真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，具体涉及一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法。

背景技术

随着社会的进步与科技的迅猛发展，钢铁行业对机械自动化的需求越来越强烈，由人工进行操作的传统的钢坯贴标模式，存在工作效率低的问题，而且钢厂环境温度高、噪音大、粉尘多，造成工人的劳动强度大、身体损伤。因此，这种人工操作方式已越来越不适应时代发展的需求。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法，实现自动化贴标。

本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，具有这样的特征，包括：机架，与六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，真空发生器设置在机架的内部，真空管的一端与真空发生器相连通且另一端延伸到机架的外部，真空腔体上设置有多个贯穿孔，真空腔体与真空管的另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，气缸固定板设置在机架的内部，气缸的一端固定在气缸固定板上且另一端延伸到机架的外部，气缸活塞杆连接板固定连接在气缸的另一端，并且气缸活塞杆连接板与真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空腔体由真空盘以及盖合在真空盘的端口的盖板构成，多个贯穿孔设置在真空盘的底部。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘的底部的外表面包覆有隔热布，真空盘的外侧面还套设有夹布罩。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘的侧壁开设有与真空盘的底部相平行的销轴通孔，一销轴贯穿销轴通孔与夹布罩固定连接。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘上固定有L型连接板，L型连接板上固定安装有弹簧卡第一部分，夹布罩的外侧面固定安装有弹簧卡第二部分，夹布罩通过弹簧卡第二部分与弹簧卡第一部分相卡合，从而与真空盘相固定。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，气缸固定板以及气缸活塞杆连接板的中部位置处均设有真空管通孔，真空管的另一端依次贯穿气缸固定板以及气缸活塞杆连接板上的真空管通孔。

在本发明提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空吸附部还包含设置在真空腔体与真空发生器之间的数字式压力表。

本发明还提供一种自动贴标方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，六轴机器人根据第一旋转指令带动机器人手持式钢坯贴标装置旋转到取标签位置；步骤2，真空吸附部根据吸附指令吸取标签；步骤3，标签被吸取后，六轴机器人根据第二旋转指令带动机器人手持式钢坯贴标装置旋转到面向贴标位置；步骤4，气缸根据推进指令推动气缸活塞杆连接板向贴标位置移动实现贴标；步骤5，贴标完成后，六轴机器人根据第三旋转指令带动手持式钢坯贴标装置复位。

在本发明提供的自动贴标方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤3中标签被吸取的判定规则为：真空腔体内的气压变小，则判定为标签被吸取。