[发明专利]一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置

权利要求书

1.一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置，其特征在于：包括控制单元(6)、电机驱动单元、力传动单元以及手部执行单元；其中，所述控制单元(6)的输出端连接于所述电机驱动单元；所述力传动单元一端连接于所述电机驱动单元，所述力传动单元另一端连接于所述手部执行单元；所述手部执行单元的输出端与患者患手指接触，通过所述力传动单元将驱动力传动给患手指进行屈伸动作；所述手部执行单元包括手部掌板(7)、手部盖板(9)、掌指关节卷簧(16)、掌指关节连杆卷簧(22)、掌指关节连杆(21)、掌指关节滑轮(12)、掌指关节导向滑轮(14)、掌指关节固定架(20)、关节绑带(8)、近端指间关节连杆(18)、近端指间关节固定架(19)、近端指间关节卷簧(17)、近端指间关节导向滑轮(15)、横向轴(13)，所述横向轴(13)安装于所述手部掌板(7)、所述掌指关节滑轮(12)、所述掌指关节卷簧(16)与所述掌指关节连杆(21)连接于所述横向轴(13)上，所述掌指关节导向滑轮(14)与所述掌指关节连杆卷簧(22)分别连接于掌指关节连杆(21)两侧，所述掌指关节连杆(21)连接于所述掌指关节固定架(20)，所述近端指间关节连杆(18)与所述掌指关节固定架(20)和所述近端指间关节固定架(19)连接，所述近端指间关节卷簧(17)与所述近端指间关节导向滑轮(15)分别连接于近端指间关节连杆(18)两侧，所述近端指间关节固定架(19)与所述近端指间关节连杆(18)连接；所述电机驱动单元包括前臂支撑架(4)、直线推杆电机(3)、前臂绑带(5)；其中，所述直线推杆电机(3)的推杆端与所述钢丝绳(2)连接，所述直线推杆电机(3)末端固定于所述前臂支撑架(4)上，所述直线推杆电机(3)末端与所述控制单元(6)连接；所述力传动单元包括前臂线管快速接头(1)、铁氟龙管(10)、钢丝绳(2)、手部线管快速接头(11)；其中所述前臂线管快速接头(1)安装固定在前臂支撑架(4)上，所述手部线管快速接头(11)安装固定在所述手部掌板(7)上，所述铁氟龙管(10)两端分别安装在所述前臂线管快速接头(1)与所述手部线管快速接头(11)上，所述钢丝绳(2)穿过所述铁氟龙管(10)中，所述钢丝绳(2)一端连接于所述近端指间关节固定架(19)上，所述钢丝绳(2)依次穿过所述近端指间关节导向滑轮(15)、所述掌指关节导向滑轮(14)、所述掌指关节滑轮(12)、所述铁氟龙管(10)，所述钢丝绳(2)另一端连接于所述直线推杆电机(3)上。

2.如权利要求1所述的一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置，其特征在于：所述手部执行单元采用PLA材料和40Cr材料制成。

3.如权利要求1所述的一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置，其特征在于：所述手部掌板(7)、所述掌指关节固定架(20)、所述近端指间关节固定架(19)与所述前臂支撑架(4)均采用曲面设计。