[发明专利]基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法

说明书

本发明公开了一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，包括：使每次获取的高精度定位数据与车道线数据同步；利用同步后的数据建立地图帧，并存入地图帧数据库；将新获取的车道线数据与已建立的所有的地图帧进行匹配，匹配失败，则建立新的地图帧；若匹配成功，则对已建立的地图帧进行信息更新；对已建立的地图帧中已有的所有帧做帧间平滑处理，以得平滑处理后的三次曲线；通过将三次曲线拼接，以生成高精度地图。本发明以生成基于高精度定位精确到车道线的，并能自动拼接车道线的高精度地图，降低了生成高精度地图的复杂性，并避免了传统高精度地图制作需要的大量的人力消耗以及错误率高的问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法。

背景技术

高精地图作为无人驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助无人车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让无人车做出正确决策，是无人车驾驶不可或缺的数据来源。无人驾驶需要将传感器搜集的信息跟储存的高精地图对比，判断位置和方向，才能保证无人车安全驾驶至目的地，所以高精地图数据采集的准确性对于无人驾驶来说是非常关键的；传统的高精度地图的制作需要大量的人力标注，不仅费时费力，而且因人工标注导致的误差产生的错误率也较高，并不利于无人驾驶的发展，现今高精度地图的制作，因精度要求较高，计算过程复杂，制作过程也相对耗时，提供一种基于高精度定位以及车道线识别基础上可自动拼接车道，耗时较短的高精度地图是很有必要的。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，以生成基于高精度定位精确到车道线的，并能自动拼接车道线的高精度地图，降低了生成高精度地图的复杂性，并避免了传统高精度地图制作需要的大量的人力消耗以及错误率高的问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，包括：

步骤1、通过时间对齐处理，使每次获取的高精度定位数据与车道线数据同步，以得同步后的所述高精度定位数据的位置和姿态。

步骤2、通过步骤1中所得同步后的所述车道线数据和高精度定位数据建立地图帧，并存储至地图帧数据库。

步骤3、将新获取的所述车道线数据与根据已获取的所述车道线数据建立的所有的所述地图帧进行匹配，若匹配失败，则利用新获取的所述车道线数据建立新的地图帧；若匹配成功，则对步骤2中已建立的所述地图帧进行信息更新，直至更新完毕。

步骤4、通过对步骤2以及步骤3中建立的所述地图帧中已有的所有帧做帧间平滑处理，再结合步骤3中更新后的所述地图帧的点集重新计算，以得经所述帧间平滑处理后的所述帧对应的代表车道线信息的三次曲线。

步骤5、通过将所述三次曲线拼接，以生成高精度地图。

优选的是，步骤1进一步包括：

以获取所述车道线数据的时间戳为时间对齐点，则对齐到所述车道线数据的时间戳的所述高精度定位数据的位置p′和姿态r′分别为：

p′＝p+v(t_m-t_l)； (1)

r′＝rω(t_m-t_l)； (2)

其中，t_m表示获取所述车道线数据的时间戳。

t_l表示获取所述高精度定位数据的时间戳。

p、r、v以及ω分别表示对齐前的所述高精度定位数据的位置、姿态、线速

度以及角速度。