[发明专利]抹墙机器人用无死角抹灰装置

说明书

本发明公开了一种抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，灰斗架上滑动安装有升降架，升降架与灰斗架之间连接有升降驱动装置；升降架的近墙端转动安装有抹灰板，抹灰板包括上抹工位和下抹工位，抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；灰斗架上转动安装有储灰斗，储灰斗的下部设有喷灰枪，储灰斗与灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；升降架上设有托浆装置；本发明抹灰板可升降，并通过工位切换可实现腔顶底的抹灰，避免抹灰死角；喷浆角度可调，可配合抹灰板在不同工位时将灰浆顺利喷到墙面；抹灰板的升降存在一定的高差，这给所述储灰斗提供更多的储灰高度，可实现高储灰量，减少人工续灰强度。

技术领域

本发明涉及抹墙机器人技术领域，尤其涉及一种抹墙机器人用无死角抹灰装置。

背景技术

居民楼、办公楼、学校、医院等建筑内的立墙面通常需要抹灰，可抹的墙体有水泥墙、砖混墙、空心砖墙等，可抹的灰浆有泡沫砂浆、干粉砂浆、石膏等，抹灰厚度多数在5～20mm。

目前出现各式各样的抹墙机用于代替人工抹墙，提高抹墙施工效率。现有抹墙机的结构通常包括底架，底架上固定设置可伸缩的双立柱，双立柱顶部设置顶架，双立柱上升降安装抹灰头、储灰斗和电机箱等结构，使用过程依靠上升时抹灰头将储灰斗上自由淌下的灰浆挤压磨平到墙面上。这些抹墙机有较多缺点：1、储灰斗因整机尺寸限制，储量较小，在上升抹墙过程中，需在上升前半段人工添加灰浆，人工劳动强度较大，如果墙体较高时储灰斗内的灰浆难以为继，墙体顶部无法抹灰；2、储灰斗内淌至抹灰头处的灰浆具有较大的不确定性，为防止抹灰头两端部的灰浆供给不足而形成凹坑，现通常采取储灰斗内灰浆过量供应的方式，这种方式容易使灰浆从抹灰头两端倾泻较多，造成较大的浪费；3、下部受底架高度限制，上部受顶架、储灰斗及电机箱等结构限制，抹灰头在立墙面上部和下部都存在抹灰死角，抹灰死角需要人工进行处理，增加了一些人工劳动强度，降低了生产效率。

发明人致力于抹墙机器人的研发制造，力求抹墙机器人能克服上述困难，使抹墙施工更智能化、无人化，本发明创造由此而生。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑，可实现高储灰量，减少人工续灰强度，避免抹灰死角，减少灰浆浪费的抹墙机器人用无死角抹灰装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：抹墙机器人用无死角抹灰装置，包括灰斗架，所述灰斗架上滑动安装有升降架，所述升降架与所述灰斗架之间连接有升降驱动装置；所述升降架的近墙端通过抹灰转轴转动安装有抹灰板，所述抹灰板包括上抹工位和下抹工位，所述抹灰板连接有工位切换装置和工位保持装置；所述灰斗架上转动安装有储灰斗，所述储灰斗的下部设有若干依次排列的喷灰枪，所述喷灰枪连接有进气防漏灰装置和喷口防漏灰装置，所述进气防漏灰装置连接有高压气供给装置，所述储灰斗与所述灰斗架之间设有喷浆角度调整装置；所述升降架上位于所述抹灰板与所述喷灰枪之间设有托浆装置。

作为优选的技术方案，所述工位切换装置包括通过联动转轴转动安装在所述升降架上的联动转杆，所述联动转杆位于所述抹灰板与所述灰斗架之间，所述联动转杆与所述抹灰板之间连接有抹灰拨动连杆，所述联动转杆、所述抹灰板与所述抹灰拨动连杆构成联动四连杆机构，且所述联动转轴和所述抹灰转轴的轴线连线与所述抹灰拨动连杆交叉设置；所述联动转杆连接有工位切换拨动器和所述工位保持装置。

作为优选的技术方案，所述托浆装置包括安装在所述抹灰转轴远离墙面一侧上方的托浆转轴，所述托浆转轴上设有高于所述抹灰板上端设置的托浆板，所述托浆板包括对应所述上抹工位的倾斜搭接工位，和对应所述下抹工位的横向防碰工位。

作为优选的技术方案，所述工位切换装置还包括连接在所述联动转杆的远墙端与所述托浆板的远墙端之间的托浆拨动连杆，所述托浆板、所述联动转杆和所述托浆拨动连杆构成驱动四连杆机构，且所述托浆拨动连杆与所述托浆板的连接轴高于所述托浆转轴与所述联动转杆远墙端的连线设置；所述驱动四连杆机构与所述灰斗架之间设有所述工位切换拨动器和所述工位保持装置。