[发明专利]具有伺服驱动装置和液压消耗器的液压系统以及用于该液压系统的控制装置

权利要求书

1.用于控制液压系统(1)的液压消耗器(5)的实际系统压力(p_ist)的方法，其中，

-将额定系统压力(p_soll)作为参考变量并且将实际系统压力(p_ist)作为控制变量输送给控制单元(4)，

-所述控制单元(4)为伺服驱动装置(9)的电动马达(2)预先规定一个作用到该伺服驱动装置的泵(3)上的电动马达力矩(M_motor)，

-所述泵(3)在液压消耗器(5)处产生体积流，由此在电动马达(2)上形成机械负载力矩(M_last)，

-并且在液压消耗器(5)中经由体积流(11)产生实际系统压力(p_ist)，

将所述液压系统(1)的动态系统变量(x)传输至限制单元(41)，所述限制单元(41)根据系统变量(x)的值限制由控制单元(4)传输至电动马达(2)的马达力矩(M_motor)，其特征在于，计算单元(42)在使用系统变量(x)的情况下计算估算负载力矩(M_{last_ber})并且将其传输至限制单元(41)，所述限制单元根据估算负载力矩(M_{last_ber})的值限制马达力矩(M_motor)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为比较单元(43)预先规定一个最小负载力矩阈值(M_{last_min})和/或最大负载力矩阈值(M_{last_max})并且由计算单元(42)将估算负载力矩(M_{last_ber})传输至比较单元(43)，所述比较单元(43)检测估算负载力矩(M_{last_ber})是否低于最小负载力矩阈值(M_{last_min})和/或超出最大负载力矩阈值(M_{last_max})，并且在将要低于/超出的情况下将信号(s)传输至限制单元(41)，并且所述限制单元(41)在接收到所述信号(s)的情况下限制马达力矩(M_motor)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最小负载力矩阈值(M_{last_min})为零。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在使用液压系统(1)的模型的情况下计算估算负载力矩(M_{last_ber})，其中，马达转速(ω_motor)用作系统变量(x)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模型通过公式进行描述，其中，参数为电动马达力矩(M_motor)、马达惯性力矩(J_motor)和转矩常数(k)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由驱动线路的传递特性确定校正的转矩常数(k_v)并且将其在模型中使用。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述校正的转矩常数在一个工作点处由关系式计算得出，其中，参数为泵(6)的输送容积(V_th)、实际系统压力(p_ist)、泵有效系数(η_pump)和马达转速(ω_motor)。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制单元(41)从控制单元(4)和/或从伺服驱动装置和/或从液压消耗器(5)中获取系统变量(x)。