[发明专利]一种距离选通激光雷达全景深成像的编码方法

权利要求书

1.一种距离选通激光雷达全景深成像的编码方法，其特征在于：采用本编码方法，可以实现探测距离内的全景深成像，其特征在于：具体步骤如下，

(1)根据激光雷达空气或水体工作介质中的光衰减系数，确定总探测距离；

(2)根据选通成像参数确定单切片景深；设激光脉宽为t_l，ICCD选通门宽为t_g，则单切片景深其中c_v为介质中的光束；

(3)根据总探测距离和单切片景深确定所需要的切片数量，其中round()表示取四舍五入最临近整数；

(4)确定各个切片实际对应的探测距离，设R_m为第m个切片对应的探测距离，则R_m＝md_s；

(5)确定各个切片实际对应的实际ICCD开门时刻，初始时刻为0，则

(6)确定各个切片数所需要分配的激光脉冲数比值；设n₁＝1为第1个切片需要分配的脉冲数，n_m为第m个切片需要分配的脉冲数，则其中e为自然常数，c为介质的光学衰减系数；

(7)根据步骤(5)得到一维数组(1，n₂，n₃，...,n_N)，并求出一维数组的和sum；

(8)根据选通成像参数确定单帧成像的总激光脉冲数目，设激光重频为F，单帧曝光时间为dt，则单帧成像的总激光脉冲数目N_num＝Fdt；

(9)确定各个切片实际分配的脉冲数，第一个切片分配的脉冲数为第m个切片分配的脉冲数为其中fix()表示向下取整；

(10)确定各个切片实际分配的脉冲数，如果有分配为0的情况，则实际分配为1，同时最后一个切片的分配脉冲数相应减去1，保证单帧下的总脉冲数小于等于N_num。

2.按照权利要求1所述的距离选通激光雷达全景深成像的编码方法，其特征在于：激光雷达的探测距离最大为5个光学衰减长度，即5AL；设介质中的光学衰减系数为c，则1AL＝1/c。

3.按照权利要求1所述的距离选通激光雷达全景深成像的编码方法，其特征在于：各个切片所分配的脉冲数比值是根据光能量相等原理推出；目标位于R₁和R₂处，探测器接收到目标反射光的照度比值为

因此根据能量相等原理，则分配到R₁和R₂处的激光脉冲数是