[发明专利]后车轮转向系统的控制方法

权利要求书

1.一种后车轮转向系统的控制方法，所述控制方法包括：

由控制器基于四个车轮速度传感器的输出值来检测所述车轮速度传感器中的误差；

当所述控制器在异常车轮速度传感器中检测到所述误差时，使用除了检测到所述误差的所述异常车轮速度传感器的输出值之外的其余正常车轮速度传感器的输出值来估计车辆速度；并且

由所述控制器基于所估计的车辆速度控制后车轮的转向，

其中，在估计车辆速度时，当检测到四个所述车轮速度传感器中有一个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为除了设置在与所述异常车轮速度传感器成对角线的位置处的一个正常车轮速度传感器之外的其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在检测误差时，

当从所述车轮速度传感器输出的车轮加速度等于或大于设定值时，确定已经出现了误差。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，

当检测到四个所述车轮速度传感器中有两个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，

当检测到四个所述车轮速度传感器中有三个异常车轮速度传感器时，将所述异常车轮速度传感器的输出值替换为其余一个正常车轮速度传感器的输出值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度之后，当所述异常车轮速度传感器的输出值与所述正常车轮速度传感器的输出值之间的差的绝对值等于或小于设定值的状态维持了一预定时间时，所述异常车轮速度传感器被诊断为正常。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，

当车辆通过加速器踏板操作而加速时，基于所述车轮速度传感器的所有输出值中的最小值来估计车辆速度。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，

当车辆通过制动踏板操作而减速时，基于所述车轮速度传感器的所有输出值中的最大值来估计车辆速度。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在估计车辆速度时，

当操作车辆动态控制系统时，基于除了所述车轮速度传感器的所有输出值中的最小值和最大值之外的其余两个输出值的平均值来估计车辆速度。

9.一种车辆的后车轮转向系统的控制方法，所述控制方法包括：

由控制器基于四个车轮速度传感器的输出值将所述车轮速度传感器中的至少一个异常车轮速度传感器检测为误差；

当所述控制器检测到所述误差时，通过使用除了检测到所述误差的异常车轮速度传感器的输出值之外的其余正常车轮速度传感器的输出值来估计车辆速度，由此确定估计的速度值；以及

由所述控制器基于所估计的车辆速度控制所述车辆的后车轮的转向，

其中，在估计车辆速度时，当检测到四个所述车轮速度传感器中有一个异常车轮速度传感器时，将该一个所述异常车轮速度传感器的输出值替换为除了所述车辆上的设置在与所述异常车轮速度传感器成对角线的位置处的一个车轮速度传感器之外的其余两个正常车轮速度传感器的输出值的平均值。