[发明专利]双足爬壁机器人

权利要求书

1.一种双足爬壁机器人，其特征在于：包括两个吸附组件、若干个连接架和若干个第一关节组件；

各所述连接架依序布置，两个所述吸附组件分别与位于首尾处的所述连接架连接，所述第一关节组件的两端分别与相邻的两个所述连接架转动连接；

相邻的两个所述连接架中的一个所述连接架与所述第一关节组件的转动连接的回转轴线为R1，相邻的两个所述连接架中的另一个所述连接架与所述第一关节组件的转动连接的回转轴线为R2，所述回转轴线R1与所述回转轴线R2垂直。

2.根据权利要求1所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述第一关节组件包括固定架、第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件均固定于所述固定架上，且所述第一驱动件的输出轴和所述第二驱动件的输出轴垂直设置，相邻的两个所述连接架分别与所述第一驱动件的输出轴和所述第二驱动件的输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述固定架包括中间板、第一固定板、第二固定板、第三固定板和第四固定板；

所述第一固定板、所述第二固定板、所述第三固定板和所述第四固定板依次分别固定于所述中间板的四个周壁上且均与所述中间板垂直设置，所述第一固定板与所述第三固定板相对设置且位于所述中间板的同一侧，所述第二固定板与所述第四固定板相对设置且位于所述中间板的同一侧，所述第一固定板与所述第三固定板以及所述第二固定板与所述第四固定板分别朝向所述中间板的相对两侧延伸，所述第一驱动件固定于所述第一固定板与所述第三固定板之间，所述第二驱动件固定于所述第二固定板与所述第四固定板之间。

4.根据权利要求1～3任一项所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述连接架包括连接框以及分别设于所述连接框的相对两端的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板包括与所述连接框连接的第一连接段和两个第一固定段，两个所述第一固定段分别与所述第一连接段的两端连接并朝同一侧延伸设置；

所述第二连接板包括与所述连接框连接的第二连接段和两个第二固定段，两个所述第二固定段分别与所述第二连接段的两端连接并朝同一侧延伸设置；

与所述第一连接板相邻的所述第一关节组件伸入两个所述第一固定段之间，且与至少一个所述第一固定段转动连接；

与所述第二连接板相邻的所述第一关节组件伸入两个所述第一固定段之间，且与至少一个所述第二固定段转动连接。

5.根据权利要求4所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述连接框内设有若干个用于增强所述连接框强度的紧固件。

6.根据权利要求1～3任一项所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件和所述连接架之间还设有第二关节组件，所述第二关节组件的两端分别与所述吸附组件和所述连接架转动连接；

所述连接架与所述第二关节组件的转动连接的回转轴线为R3，所述吸附组件与所述第二关节组件的转动连接的回转轴线为R4，所述回转轴线R3与所述回转轴线R4垂直。

7.根据权利要求6所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述吸附组件还包括第三连接板和若干个吸附件，所述第三连接板包括两个第三固定段和第三连接段，两个所述第三固定段分别与所述第三连接段的两端连接并朝同一侧延伸设置；各所述吸附件均固定于所述第三连接段上；所述第二关节组件伸入两个所述第三固定段之间并与至少一个所述第三固定段转动连接。

8.根据权利要求7所述的双足爬壁机器人，其特征在于：两个所述吸附组件还均包括安装板，所述第三连接段固定于所述安装板的一侧面上，所述吸附件固定于所述安装板的另一侧面上。

9.根据权利要求6所述的双足爬壁机器人，其特征在于：各所述吸附件均为吸盘式电磁铁。

10.根据权利要求6所述的双足爬壁机器人，其特征在于：所述双足爬壁机器人还包括控制装置，所述第一关节组件、所述第二关节组件和所述吸附组件均与所述控制装置电性连接。