[发明专利]一种深度感知方法，装置和深度感知设备

权利要求书

1.一种深度感知方法，所述方法用于双目系统感知目标区域的深度，所述双目系统包括第一摄像装置和第二摄像装置，其特征在于，所述方法包括：

通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像，通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像；

对所述第一目标图像先进行图像分割再进行图像校正，以获取多个第一分割图像；

对所述第二目标图像先进行图像分割再进行图像校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像，其中，每一个所述第一分割图像和与所述第一分割图像对应的第二分割图像为一组分割图像；

每一组所述分割图像中，所述第一分割图像的中心线与所述第二分割图像的中心线平行，且所述第一分割图像和所述第二分割图像的连线与所述中心线呈预设夹角；

分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的标定参数；

对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图；

根据所述视差图和所述标定参数，获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息；

其中，所述第一摄像装置与所述第二摄像装置之间的连线与水平方向呈第一预设夹角，第一摄像装置和第二摄像装置对角排列，第一摄像装置位于上侧的对角点，第二摄像装置位于下侧的对角点；

或者，所述第一摄像装置与所述第二摄像装置之间的连线与水平方向平行，则所述对所述第一目标图像进行图像分割和校正，包括：

在与水平方向呈第二预设夹角的方向上对所述第一目标图像进行图像分割和校正；以及，

所述对所述第二目标图像进行图像分割和校正，包括：

在与水平方向呈第二预设夹角的方向上对所述第二目标图像进行图像分割和校正，所述第二预设夹角不为90°。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标图像先进行图像分割再进行图像校正，以获取多个第一分割图像，包括：

采用piecewise算法，对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取所述多个第一分割图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二目标图像先进行图像分割再进行图像校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像，包括：

采用piecewise算法，对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取所述多个第二分割图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的标定参数，包括：

利用张正友法或faugeras法分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的所述标定参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图，包括：

利用BM算法或SGBM算法对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的所述视差图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视差图和所述标定参数，获取每一组所述分割图像对应区域的深度信息，包括：

利用以下公式，获取每一组所述分割图像对应的所述区域中每一点的三维坐标：

其中，x_i、y_i、z_i表示每个点的三维坐标，baseline为基线长度，disparity为由所述视差图获取的视差数据，cx、cy、fx、fy为所述标定参数，px、py表示所述视差图中每个点的像素坐标；

根据所述区域中每一点的所述三维坐标，获取所述区域的深度信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设夹角为45°或135°。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设夹角为45°或135°。