[发明专利]一种全方位智能物料搬运设备及物料搬运记录方法

权利要求书

1.一种全方位智能物料搬运设备，包括承力底座（1），其特征在于：所述承力底座（1）底端安装有行走装置（8），所述承力底座（1）顶端通过若干顶升油缸（2）连接有升降台（3），所述升降台（3）顶端通过周旋机构（4）活动安装有旋转盛料斗（5），所述旋转盛料斗（5）外侧等距安装有若干机械手（6），所述旋转盛料斗（5）内还安装有称量计数装置（7）。

2.根据权利要求1所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述行走装置（8）包括通过轴承安装在承力底座（1）底端四侧的四个轮轴（81），所述轮轴（81）一端外侧安装有行走轮（82），且轮轴（81）另一端通过齿轮传动机构连接有伺服电机（83）。

3.根据权利要求1所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述承力底座（1）、升降台（3）和旋转盛料斗（5）三者的重心、轴线均在同一条竖直线上，若干所述的顶升油缸（2）两两之间均关于承力底座（1）的轴线对称，且若干顶升油缸（2）的上升或下降动作均一致。

4.根据权利要求1所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述升降台（3）内部设有安装槽（31），所述周旋机构（4）包括通过轴承安装在安装槽（31）内的料斗转轴（41），所述料斗转轴（41）顶端穿出安装槽（31）并与旋转盛料斗（5）的底端中心固定连接在一起，所述料斗转轴（41）底端外侧安装有从齿轮（42），所述从齿轮（42）侧面啮合有主齿轮（43），所述主齿轮（43）连接有周旋电机（44）。

5.根据权利要求1所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述旋转盛料斗（5）底端和顶端形状分别呈圆柱形和圆台形，所述升降台（3）顶端和旋转盛料斗（5）之间安装有平面轴承（45）。

6.根据权利要求5所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述升降台（3）顶端外侧设有围在旋转盛料斗（5）外侧的圆环护罩（32），所述圆环护罩（32）内侧均匀安装有若干滚珠（33），滚珠（33）与旋转盛料斗（5）的底端外侧相贴。

7.根据权利要求1所述的一种全方位智能物料搬运设备，其特征在于：所述旋转盛料斗（5）顶端和底端分别设有圆台滑槽（51）和圆柱料槽（52），圆台滑槽（51）和圆柱料槽（52）相连通，所述称量计数装置（7）包括安装在圆柱料槽（52）底端的计量称（71），所述计量称（71）连接有单片机（72），且计量称（71）顶端通过若干缓冲弹簧（73）连接有盛料板（74），所述盛料板（74）在圆柱料槽（52）内上下滑动，所述单片机（72）连接有控制器（9）。

8.一种全方位智能物料搬运的记录方法，其特征在于：物料的搬运记录方法包括如下步骤：

S100、搬运设备行驶到指定搬运物料的位置，然后机械手将物料夹入旋转盛料斗内；

S200、称量计数装置记录物料重量，通过单片机推算物料数量，然后单片机将控制信号发送给控制器，控制器控制设备进行相应动作。

9.根据权利要求8所述的一种全方位智能物料搬运的记录方法，其特征在于：物料搬运包括如下步骤：

S101、行走装置启动，使搬运设备行走到指定的搬运地点，然后搬运设备暂停行走；

S102、顶升油缸启动，使升降台上升到合适位置，此时机械手距离物料的距离最短，然后其中若干机械手开始抓取物料，抓取的物料放入旋转盛料斗；

S103、一部分机械手完成自身抓取任务后，周旋机构启动，旋转盛料斗旋转一个角度然后暂停，另一部分机械手再次抓取物料放入旋转盛料斗；

S104、称量计数装置称量计量物料重量，达到预定重量极限后，机械手停止抓取物料，旋转盛料斗不再旋转，升降台下降到最低位置，行走装置带动整个搬运设备将物料搬运到物料输送目的地。

10.根据权利要求8所述的一种全方位智能物料搬运的记录方法，其特征在于：单片机通过控制器控制搬运设备动作的步骤如下：

S201、单片机首先给伺服电机控制器发射信号控制行走装置的伺服电机运行，使搬运设备行走到物料的搬运点，然后单片机向油缸控制器发射信号控制顶升油缸启动使升降台上升到合适位置；

S202、单片机向机械手控制器发射信号使盛料斗一侧的若干机械手先抓取若干物料放入盛料斗，然后单片机向电机控制器发射信号控制周旋电机启动使盛料斗旋转一个角度，盛料斗另一侧的机械手再次抓取物料放入盛料斗；

S203、计量称将物料重量信号传递到单片机内，单片机记录物品的重量，推算物品数量，然后达到预定设置的物料重量或数量后，单片机向机械手控制器和电机控制器发射信号，使机械手和盛料斗暂停运动；

S204、单片机依次向油缸控制器和电机控制器发射信号，依次使设备产生盛料斗高度下降、搬运设备将物料搬运到搬运目的地的动作，从而完成搬运设备的一个完整动作。