[发明专利]一种单行道路网下的自动化交通管控方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。本发明提出的方法无需在道路上设置信号灯，通过云端实时控制策略将全体自动驾驶车辆动态分配到各个车队，以事先设定的速度曲线运动，能够实现整体路网的高效、安全通行。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和车联网技术领域，尤其涉及自动驾驶技术方面的一种单行道路网下的自动化交通管控方法和系统。

背景技术

近几年来，随着通信技术与人工智能技术的快速发展，自动驾驶技术已日趋成熟。在车联网技术的辅助下，完善的自动驾驶技术具有稳定性好、精度高、便于进行多车协同等优势，使得高密度环境下的智能交通管理成为了可能。当前关于自动驾驶技术的研究主要集中在车辆端，即如何让车辆变得更加智能。但是道路上各类汽车出行，市区中道路狭窄，路旁停车紊乱，路口信号设置不合理、行人与非机动车对自动驾驶车干扰，各种复杂的路况使得智能车辆需要对复杂多变的场景进行大量地实时计算和判断，由此对自动驾驶车的智能性提出了很高的要求，自动车的安全性也一直受到人们的质疑，确实在一定程度上，交通场景因素多，关系复杂，在计算模型上无法穷尽，万一出现识别不到的情形，容易出现安全事故。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便解决上述问题或者至少部分地解决上述问题。本发明的一个方面，提供了一种单行道路网下的自动化交通管控方法，该方法包括：

预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；

根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔；

基于所分配的路径，控制自动车加入相应车队在单行道上按照预定速度行驶；

在到达交叉口时，基于所分配的路径信息与其他车队交替通过交叉口，或者/和转弯并改变加入的车队。

可选的，该方法包括：

控制来自不同方向的车队在冲突点依次交替通过交叉口。

可选的，该方法包括：

在交叉口处转向的车辆，从原先的车队中脱离进入转向车道；

降低速度后通过转弯通路，通过转弯通路后提速进入另一方向上的下一个通过的车队中。

可选的，根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径，具体包括：

获取每辆自动车的出发点-目的点对的集合；

基于出发点-目的点对，根据规划周期时长、最短路径旅行时间、车队容纳车辆、规划周期内等待进入的车辆数、路径上车辆数计算最优路径。

本发明还提出一种用于单行道路网下的自动化交通管控系统，该系统包括：

存储单元，用于预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；

路径分配单元，用于根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。

第一控制单元，基于所分配的路径，控制自动车加入相应车队在单行道上按照预定速度行驶；

第二控制单元，在自动车在到达交叉口时，基于其所分配的路径信息控制其所属车队与其他车队交替通过交叉口，或者/和控制所述自动车转弯并改变加入的车队。

可选的，所述第一控制单元，还用于控制来自不同方向的车队在冲突点交替通过交叉口。