[发明专利]一种机器人搅拌摩擦焊压力控制方法

权利要求书

1.一种机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，应用于控制系统中，所述控制系统实时监控焊接过程中的实际压力；

所述机器人搅拌摩擦焊压力控制方法包括以下步骤：

步骤S1，设定一预设压力；

步骤S2，将所述预设压力和所述实际压力依照一第一算法进行计算，以得到第一压力；

步骤S3，将所述第一压力和所述预设压力依照一第二算法进行计算，以得到第二压力；

步骤S4，将所述第一压力和所述第二压力进行求和，以得到所述实际压力，返回步骤S2，直到所述实际压力接近所述第二压力。

2.如权利要求1所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，所述步骤S2中所述第一算法为PID算法；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21，将所述预设压力和所述实际压力进行求差，以得到一压力偏差；

步骤S22，将所述压力偏差依照所述PID算法进行计算，以得到所述第一压力。

3.如权利要求1所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的所述第二算法为CMAC函数；在所述步骤S3之前具体包括：

步骤A1，对所述CMAC函数进行量化，以得到所述CMAC函数的概念映射；

步骤A2，根据所述概念映射得到所述CMAC函数的实际映射。

4.如权利要求3所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，

所述概念映射通过以下公式获得：

所述实际映射根据所述概念映射获得以下公式：

其中，

a_i用于表示联想向量；

S_i用于表示输入向量；

v_i用于表示所述概念映射输入至所述实际映射中；

C用于表示泛化参数；

N用于表示量化个数。

5.如权利要求4所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，所述实际映射的参数为二进制选择参数，用于对一权值进行选择。

6.如权利要求3所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，所述CMAC函数根据以下公式获得：

其中，u_c用于表示所述第二压力；

k用于表示时间；

w_i用于表示所述权值。

7.如权利要求6所述的机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，所述权值根据以下公式进行获取：

w(k)＝w(k-1)+Δw(k)+α(w(k)-w(k-1))；

其中，η用于表示网络学习率；

α用于表示惯性量。