[发明专利]一种基于机器人打磨的打磨抓手

说明书

本发明公开了一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座内固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴传动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端设有转向座，所述转向座内部设有第二电机，所述第二电机输出轴传动传动连接有工作箱，所述工作箱内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴传动连接有齿轮。本发明通过伸出气缸输出端使之推出夹板，启动三电机传动连接齿轮，使齿轮与两侧齿条啮合，两个连接板错位运动并带着Z形架移动，使夹板夹紧工件，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，避免夹伤或者虚夹工件，能够提高工件的加工效率。

技术领域

本发明涉及机器人打磨技术领域，特别涉及一种基于机器人打磨的打磨抓手。

背景技术

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率太低，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域，但是目前的机器人的打磨抓手结构单一，调节不方便，对于抓手的力度掌握不好控制，容易夹伤工件，每次更换零件都需要不断地调整力度，使效率低下。

因此，发明一种基于机器人打磨的打磨抓手来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人打磨的打磨抓手，通过伸出气缸输出端使之推出夹板，启动三电机传动连接齿轮，使齿轮与两侧齿条啮合，两个连接板错位运动并带着Z形架移动，使夹板夹紧工件，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，更换不同工件时，再次调节两个Z形架的距离，保护工件，能够提高工件的加工效率，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的目的在于提供如下技术方案：一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座内固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴传动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端设有转向座，所述转向座内部设有第二电机，所述第二电机输出轴传动传动连接有工作箱，所述工作箱内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴传动连接有齿轮，所述空腔内设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接板，所述连接板一侧设有齿条，所述齿条与齿轮啮合连接，所述连接板一侧固定连接有Z形架，所述Z形架远离连接板的一端设有气缸，所述气缸输出端设有夹板。

优选的，所述连接板的数量设置为两个，两个所述连接板之间设有连接机构，所述连接机构包括平行分布的四个连接杆，两个所述连接杆之间固定连接有滚轴，所述连接板一侧贯穿有条形孔，所述滚轴设置在条形孔内。

优选的，所述连接板一侧固定连接有限位板，所述空腔内壁与连接杆之间固定连接有滑杆，所述滑杆贯穿限位板。

优选的，所述连接板与滑槽的连接处设有滚珠，所述限位板一侧设有缓冲垫，所述滑杆一端设有缓冲垫，所述缓冲垫由橡胶材料制成。

优选的，所述夹板的数量设置为两个，两个所述夹板平行分布在两个Z形架之间，两个所述夹板相互匹配。

优选的，所述气缸两侧设有对称分布的两个销槽，所述销槽内滑动连接有销杆，所述销杆一端与夹板固定连接。

优选的，所述销槽与销杆之间设有拉簧，所述Z形架与夹板之间连接有压簧。

优选的，所述夹板的截面形状设置为驼峰形，所述夹板表面设有防滑层，所述防滑层由橡胶材料制成。

优选的，所述电动推杆输出端与转向座的连接处设有万向节，所述第一电机、第二电机和第三电机均设置为伺服电机。