[发明专利]一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法

说明书

本发明公开了一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法，包括车体和定位机构，所述定位机构包括：热能灯参照模块、视觉摄像模块、热能获取模块、中央处理器和数据库，中央处理器用于处理待定位实时图像和待定位热能图像，并确定智能激光导引搬运车的当前位置，数据库用于存储热能灯参照模块在不同位置下的采样实际图像和采样热能图像，以及采样实际图像、采样热能图像的特征数据，该装置不受车间、厂房等实时面貌的影响，能够做到视觉与热能双重定位，定位更精准，同时不需要将小车减速或制动，便能进行定位，可以避免影响小车正常工作，此外，该装置在充电时，不需要多次调整，便能做到精准的定位，使得小车的充电更加方便容易。

技术领域

本发明涉及智能搬运领域，具体为一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法。

背景技术

自动导引小车，又称AGV，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

AGV已经形成系列化产品，该产品的主要特点为：自动化程度高，系统运行稳定可靠；运行灵活，可更改路径；高速无线通讯及高精度导航系统；完善的自诊断系统；快速自动充电系统；与上级信息管理系统衔接。根据导航方式的不同，目前新松AGV产品可分为磁导航AGV和激光导航AGV(又称LGV)。

利用激光导引的小车是自动导引小车的一种，激光导航AGV具有导航准确，移动精确的特点，因此得到广泛应用。激光导引搬运车在运输和充电的过程中，均需要进行精准的定位，因此需要安装定位机构，视觉定位是激光导引搬运车中较常用的定位方法。

现有的用于激光导引搬运车的视觉定位机构通常包括视觉摄像设备，处理器和数据库，视觉摄像设备用于实时摄像，处理器能够提取图像的特征部分，并与数据库对比，从而得到激光导引搬运车的精准位置。

但是，现有的智能激光导引搬运车存在以下缺陷：

(1)由于激光导引搬运车是用于搬运货物，因此在使用车间或厂房会存在大量的货物，这些货物会改变车间、厂房的面貌，或挡住车间、厂房的特征部分，从而影响视觉定位的精准度；

(2)激光导引搬运车在定位时通常是处于移动状态，由于小车的速度不同，会对小车的定位产生不同的影响，而如果要做到精准的定位，必须将小车减速或制动，会影响小车正常的工作；

(3)激光导引搬运车在充电时，由于插头或插座的体积很小，因此需要多次调整，才能做到精准的匹配充电，使得小车的充电很不方便。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法，该装置不受车间、厂房等实时面貌的影响，能够做到视觉与热能双重定位，定位更精准，同时，不需要将小车减速或制动，便能进行定位，可以避免影响小车正常的工作，此外，该装置在充电时，不需要多次调整，便能做到精准的定位，使得小车的充电更加方便容易，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，包括车体和定位机构，所述定位机构包括：

热能灯参照模块，所述热能灯参照模块由若干热能参照灯组成，安装在车体工作点的周围，并用作视觉定位的参照点，所述热能灯参照模块各个热能参照灯的光照强度、热能强度均不同；

视觉摄像模块，所述视觉摄像模块安装在车体上，用于获取车体工作点周围的实时图像，并作为待定位实时图像；