[发明专利]一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法

权利要求书

1.一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的贪心算法路径平滑过程：通过RRT算法得到一条连接起点q_init和目标点q_goal的路径，原始路径上的点q_i∈Q，i＝1、2...m，在点集Q中。

2.如权利要求1所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法具体包括：

步骤一：以q_init作为当前点q_i，初始化n＝0；

步骤二：从q_i开始对Q集中点q_m-n进行碰撞检测，n∈[0，1，2...(m-i-1)]，即在q_i与q_m-n的连线上以一定距离均匀取点；

步骤三：判断是否存在点处于障碍物上或地图之外，若存在转向步骤四，若不存在转向步骤五；

步骤四：存在障碍物，即连线经过不可飞区，n＝n+1，判断q_i是否为q_m-n-1，如果是则i＝i+1，转至6；否则，返回步骤二；

步骤五：不存在障碍物，连接q_i和q_m-n，使q_i＝q_m-n转至步骤六；

步骤六：判断i是否等于m；如果是则结束程序，否则转至步骤二。

3.如权利要求2所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法，其特征在于，所述贪心算法伪代码具体为：

(1)初始化i＝1，n＝0，m为路径点数量；

(2)fori≠m；

(3)对q_i和q_m-n进行碰撞检测；

(4)if collision(q_i，q_m-n)＝0

(5)连接q_i和q_m-n，将q_m-n加入新的路径列表；

(6)i＝m-n，n＝0，continue；

(7)elsen＝n+1；

(8)ifi≠m-n-1

(9)continue；

(10)else i++；

(11)end

(12)end

(13)end。

4.一种应用权利要求1～3任意一项所述基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的无人机。