[发明专利]相机参数标定方法和装置

权利要求书

1.一种相机参数标定方法，包括：

基于其他同类型相机已训练得到的最优模型参数得到本相机对应的初始模型参数；

获取样本集，所述样本集包括多个标定点关于本相机的标定数据；

基于所述样本集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练，得到本相机对应的最优模型参数；

基于本相机对应的最优模型参数得到本相机的标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于其他同类型相机已训练得到的最优模型参数得到本相机对应的初始模型参数包括：

将任一其他同类型相机已训练得到的最优模型参数作为本相机对应的初始模型参数；或者

对多个其他同类型相机已训练得到的最优模型参数进行平均得到均值模型参数，将所述均值模型参数作为本相机对应的初始模型参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述样本集中的每个标定点关于本相机的标定数据包括：该标定点在世界坐标系中的位置信息，以及该标定点对应的像点在像素坐标系中的位置信息；

所述预设成像模型表征从世界坐标系到像素坐标系的转换模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取样本集包括：

建立世界坐标系和像素坐标系；

对于任一标定点，获取该标定点在世界坐标系中的位置信息；

拍摄该标定点的图像，从所述图像中提取该标定点对应的特征点，获取该特征点在像素坐标系中的位置信息；

将该标定点在世界坐标系中的位置信息和该标定点对应的特征点在像素坐标系中的位置信息作为该标定点关于本相机的标定数据；

多个标定点关于本相机的标定数据构成所述样本集。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述样本集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练包括：

利用初始模型参数构成所述预设成像模型的初始模型；

基于最小二乘法，利用所述样本集对所述初始模型进行迭代优化，得到最优模型参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述样本集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练，得到本相机对应的最优模型参数包括：

所述样本集包括训练集和测试集；

基于所述训练集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练；

利用所述测试集对每次训练得到的模型进行验证，当验证结果满足预设条件时，将所得到模型作为最优模型，将该模型的参数作为最优模型参数，当验证结果不满足预设条件，继续基于所述训练集对所得到的模型进行训练。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，利用所述测试集对每次训练得到的模型进行验证包括：

利用所述测试集计算每次训练得到的模型的重投影误差，当重投影误差小于预设阈值时，确定验证结果满足预设条件，当重投影误差不小于预设阈值时，确定验证结果不满足预设条件。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于本相机对应的最优模型参数得到本相机的标定参数包括：

从本相机对应的最优模型参数中获取本相机的标定固有参数和标定畸变参数。

9.一种相机参数标定装置，包括：

第一获取模块，用于基于其他同类型相机已训练得到的最优模型参数得到本相机对应的初始模型参数；

第二获取模块，用于获取样本集，所述样本集包括多个标定点关于本相机的标定数据；

训练模块，用于基于所述样本集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练，得到本相机对应的最优模型参数；

标定模块，用于基于本相机对应的最优模型参数得到本相机的标定参数。